多体系统动力学逆问题的一种处理方法

首先用控制力法建立多体系统动力学逆问题的运动微分方程，然后给出奇异值分解在求系统动力学响应中的应用及作用在系统中的控制力的解法，最后举了一个算例。     

动力学逆问题的提法和解法

本文介绍动力学逆问题的研究现状,并提出逆问题的几个未来发展方向.     

柔性机械臂系统逆动力学及驱动规律的研究

研究了柔性机械臂系统的逆动力学问题及其联接铰驱规律。在柔性多体系统动力学单向递推组集建模方法的基础上,建立了树形及含闭环的柔性多体系统正逆动力学问题同时计算的等价公式。通过一空间机械臂的数值仿真,讨论了构件的柔性效应对系统的驱动力（矩）及实际运动规律的影响。     

单柔性机械臂的逆动力学分析

本文以单柔性机械臂为例，提出一种解决在柔性机械臂逆动力学的研究中，若不计连杆挠度引起的纵向变形，则存在所谓的负刚度问题，从而导致逆动力学解的不稳定问题的方法，并通过与文献［１］方法的比较，证明了该方法的有效性     

机器人动力学综述

本文介绍机器人动力学的逆问题和正问题.在介绍逆问题时着重介绍计算方法,并且列出乘法运算和加法运算的次数,介绍了当前最快的运算方法.在介绍正问题时着重介绍了国外用于机器人动力学仿真的数值计算程序和符号推导程序.对于柔性机器人本文介绍了目前较为成熟的几种方法,并且着重介绍了缩减自由度的几种措施.最后介绍了步行机器人的研究动态和研究方向.     

非完整动力学逆问题的基本解法

本文绘出非完整动力学逆问题的两种基本提法和解法,包括运动方程的构成以及运动方程的修改     

固体中的弹性波

本文评论过去的五十年中在弹性动力学的理论和分析方面的研究成果。所评论的主题为:一般理论、波导中的稳态波、绕射和散射、弹性体的一维和二维理论。以对弹性波的正问题和逆问题的简短讨论作为结束。     

柔性机械臂的两种逆动力学方法

本文提出了柔性机械臂运动控制和振动抑制的两种有效的开环控制方法——两点边值逆动力学方法和轨迹规划逆动力学方法。两种逆动力学方法所设计的开环输入不仅可以实现柔性机械臂的点位运动或跟踪优化轨迹，而且同时显著降低或消除了结构柔性对其精确定位的影响。数值模拟和实验证实了理论分析结果     

三轴转台框架间动力学耦合及解耦研究

本文对三轴转台框架间的动力学耦合问题进行了分析和计算，并给出了三轴转台动力学一般方程。针对某型号转台，给出了它的动力学方程。根据逆系统理论证明了转台模型的可解耦性，并给出了解耦后的线性模型方程。     

关于Еругин函数——分析力学札记之廿一

 在动力学问题的解法中引入一个重要函数,称为Еругин函数. 要求这些函数在积分流形上变为零,但仍然是任意的. 这个条件以及解的存在唯一条件并不能消除解的非单一性. 这种非单一性允许在解动力学逆问题时,考虑其他需要,如稳定性,优化等.     

带缩放式腿的四足步行机器人的三足支撑步行的动力学分析

本文讨论带缩放式腿的四足步行机器人的三足支撑步行运动。采用半逆解法预先规定运动学补充条件进行运动学分析,应用达朗伯原理和若丹原理进行动力学分析,并附加优化条件解决“超静定性”困难。所分析的结果用于计算一个具体机器人的动力学问题。     

Szebehely问题对非完整系统的一个推广

本文考虑完整系统的一个动力学逆问题，将完整系统的Ｓｚｅｂｅｈｅｌｙ问题，已知一簇带ｎ－１个参数的轨线可一系统的力函数，推广到非完整系统。     

《爆炸动力学及其应用》一书简介

《爆炸动力学及其应用》(The Dynamics of Explosion and Its Use)一书于1979年由丹麦ELSVIE科学出版公司出版,作者是捷克J.Henrych博士。该书全面而系统地介绍了爆炸动力学的基本理论及其在土木、机械、采掘等工程与工业应用中的有关问题,总结了作者本人和苏、美等国学者关于将爆炸用于各个方面的实践经验。     

Чаплыгин方程的研究进展

本文给出非完整力学系统方程的研究进展,包括方程形式的推广,方程的代数表示与几何表示,方程的积分理论,动力学逆问题,运动稳定性等方面的近年研究成果,并指出未来研究的几个方向．      

航天机械臂逆动力学的完全笛卡尔坐标方法

运用多体系统完全笛卡尔坐标方法研究安装在航天器上的刚性机械臂平面运动逆动力学问题，建立自由漂浮状态下系统的一阶微分方程组，通过算例求出各坐标及转角变化规律．     

空间机械臂动力学与控制研究进展

综述了近年来国内外在空间机械臂动力学与控制研究领域内的最新进展．包括路径规划的逆动力学、挠性影响、自适应控制及最优控制,以及工作空间等方面的研究状况和展望      

对称结构动力学设计中的广义逆特征值问题

将对称结构动力学设计问题归结为一类含设计参数的广义逆特征值问题,以结构的动态特性指标作为设计准则来设计结构,通过建立等效的非互性方程组,利用ｎｅｗｔｏｎ法求解其设计参数,使得到的结构具有满足设计要求的动态特性。数值全题表明本文方法有很好的效能。     

带滑移铰空间机械臂的分解运动速度控制

讨论具有滑移铰的三刚体空间机械臂的逆动力学问题,给出了机械臂末端运动速度与关节铰速度变量之间的运动Jacobi关系,并以此为基础讨论了空间机械臂的分解运动速度控制方法。通过仿真运算,证实了方法的有效性。     

控制混沌振动的逆系统方法

本文研究了控制混沌振动的逆系统控制。建立了单自由度混沌振动的逆系统控制。以一个呈现混沌姿态运动的航天器动力学模型为例说明了该控制律的应用。最后将该控制律多自由度非线性动系统。     

履带车辆路面激励响应的简化计算

为了快速计算履带车辆在路面不平度激励下的动力学响应,基于合理假设采用理论力学方法建立了某履带车辆的简化动力学模型,用ADAMS 软件建立了同种工况下的履带车辆动力学模型,并把两种模型的求解结果进行了对比,验证了简化模型的合理性. 研究结果为基于简化模型的动力学方程对车辆悬挂系统进行优化和逆动力学分析奠定了基础.