| 基于UKF的GPS/SINS伪距(伪距率)组合导航系统设计 |
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| 引用本文： | 鲍其莲,周媛媛.基于UKF的GPS/SINS伪距(伪距率)组合导航系统设计[J].中国惯性技术学报,2008,16(1):78-81. |
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| 作者姓名： | 鲍其莲 周媛媛 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,仪器科学与工程系,上海,200240 |
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| 摘 要： | 采用位置、速度组合的GPS/SINS组合导航系统由于GPS各量测量之间的相关性,影响了组合导航的整体精度.为了提高组合导航的精度和可靠性,采用了直接利用GPS接收机原始测量信息伪距、伪距率的组合方式.UKF(Unscented Kalman Filter)是针对非线性模型的滤波方法,它避免了对非线性方程线性化的过程,具有较高的精度和较好的鲁棒性.将UKF滤波方法应用于伪距、伪距率的组合导航系统中,并将UKF与卡尔曼滤波和自适应滤波方法进行了仿真比较研究.实验结果表明,UKF位置、航向估计的精度都要优于卡尔曼滤波和自适应滤波,使整个导航系统具有更高的精度和可靠性.
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| 关 键 词： | 组合导航 伪距 卡尔曼滤波 自适应滤波 平淡卡尔曼滤波 SINS 伪距率 组合导航 系统设计 Design rate based system navigation 卡尔曼滤波 航向估计 结果 实验 研究 比较 仿真 自适应 应用 鲁棒性 过程 |
| 文章编号： | 1005-6734(2008)01-0078-04 |
| 修稿时间： | 2007年12月10 |
Design of GPS/SINS pseudo-range(pseudo-range rate) integrated navigation system based on UKF |
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| BAO Qi-lian,ZHOU Yuan-yuan.Design of GPS/SINS pseudo-range(pseudo-range rate) integrated navigation system based on UKF[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2008,16(1):78-81. |
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| Authors: | BAO Qi-lian ZHOU Yuan-yuan |
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