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机器人领域涉及到力学、机械、材料、控制、电子和计算机等多个学科. 其中, 爬行机器人可在极端环境下工作, 进而可有效降低人工作业的危险性并提高工作效率. 因此, 爬行机器人一直是机器人领域的重点研究对象. 压电陶瓷是一种能够将机械能和电能互相转换的新型功能陶瓷材料. 逆压电效应是指当在电介质的极化方向施加电场, 这些电介质就在一定方向上产生机械变形或机械压力, 当外加电场撤去时, 这些变形或应力也随之消失. 本文基于压电陶瓷的逆压电效应设计了一种由3条弯曲变截面梁支撑的一体化三足爬行机器人. 利用理论力学方法对该三足爬行机器人建立整体受力分析方程, 再用哈密顿原理对变截面、变角度梁建立动力学方程, 最终得到了可求解该三足爬行机器人的压电驱动腿固有频率的方程. 设计并制作了三足爬行机器人实物, 通过实验测试了不同弯折角度、不同驱动频率、不同负载、不同电压波形对运动方向及运动速度的影响. 最后利用不对称的驱动电压使三足爬行机器人实现了左转、右转以及不加导轨的近似直线运动, 实现了设计的3个方向的运动, 最后分析了该机器人的能耗问题. 该研究可为微型爬行机器人设计和实验提供参考依据. 相似文献
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双光子荧光显微成像兼具诸如近红外激发、暗场成像、避免荧光漂白和光致毒、定靶激发、高横向分辨率与纵向分辨率、降低生物组织吸光系数及降低组织自发荧光干扰等特点,显著地优于单光子荧光显微成像,为生命科学研究提供了更为便利的工具.因此双光子荧光探针适合于生物检测与成像.制备了衍生于二苯代乙烯的双光子荧光银离子探针,此探针以拥有异常大的双光子吸收截面(6TPA)的4-甲基-2,5-二氰基-4'-氨基二苯乙烯(DCS)作为双光子荧光母体,以6-芳基-3,9-二硫-6-氮杂癸烷(TAU)为Ag+配体.探针显示了大的δTPA(在MeCN中,950 GM)、对银离子有高的灵敏性与选择性、强的双光子荧光(790 nm激光激发时).探针的络合常数为IgK=5.76±0.05.探针能选择性地检测和成像活细胞中的游离Ag+,可用于细胞中微量Ag+的分析检测与成像.此探针为开发理想的双光子荧光探针提供了可供借鉴的平台. 相似文献
5.
电磁波照射下的建筑物室内电磁环境具有混响效果,因此可采用功率平衡法(PWB)快速评估室内电磁环境水平。然而目前PWB方法中电大腔壁耦合截面(CCS)的计算模型建立在腔内电磁波不穿透腔壁的条件下,无法直接用于电磁波可穿透室内建筑物墙壁的耦合截面计算。为此,提出了一种适用于电磁波穿透有限厚度建筑物墙壁的CCS计算新模型。该模型考虑实际建筑物墙体的厚度和材料电磁特性,能够充分反映电磁波因有限厚度墙壁多次反射对室内电磁环境水平的影响。将该模型应用于室内电场水平的快速评估,预测结果与实际测量结果吻合较好,证明了所提有限厚度建筑物墙壁CCS模型的合理性。 相似文献
6.
The elastic interaction between a screw dislocation and an elliptical inhomogeneity with interfacial cracks is studied. The screw dislocation may be located outside or inside the inhomogeneity. An efficient complex variable method for the complex multiply connected region is developed, and the general solutions to the problem are derived. As illustrative examples, solutions in explicit series form for complex potentials are presented in the case of one or two interfacial cracks. Image forces on the dislocation are calculated by using the Peach-Koehler formula. The influence of crack geometries and material properties on the image forces is evaluated and discussed. It is shown that the interfacial crack has a significant effect on the equilibrium position of the dislocation near an elliptical-arc interface. The main results indicate, when the length of the crack goes up to a critical value, the presence of the interfacial crack can change the interaction mechanism between a screw dislocation and an elliptical inclusion. The present solutions can include a number of previously known results as special cases.The project supported by the National Natural Science Foundation of China(10272009 and 10472030) and the Natural Science Foundation of Hunan Province(02JJY2014) 相似文献
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一个改进的平面梁单元 总被引:8,自引:0,他引:8
根据有限单元法基本原理 ,提出了一个变截面平面梁单元 ,推导了其单元钢度矩阵。这一改进的梁单元用于分析梁高呈线性变化及二次抛物线变化的矩形截面梁 ,将得到准确解。文中给出了一个变截面悬臂梁算例 ,计算表明 ,这一改进的梁单元使变截面梁的分析大大简化 相似文献
8.
桁架和柱的设计中,常碰到压杆的稳定问题,这一问题在不知杆的截面尺寸情况下,是以试算的方法确定杆的临界力,然后确定截面尺寸.本文给出了常见型钢杆件、松元木杆件受压时稳定问题的图解法,设计者可依据其荷载、支承情况迅速地查出所需截面尺寸或型钢型号. 相似文献
9.
矩形截面杆的翘曲正应力申向东,康德基(内蒙古农牧学院水利系,呼和浩特010018)杆在平面弯曲时,因剪切使横截面翘曲而产生的正应力,这里称为翘曲正应力,在材料力学教材中一般未给出计算表达式。本文用材料力学的一般方法求得了矩形截面杆在任意分布荷载作用下... 相似文献
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讨论螺旋细杆的特殊形式扭转振动,即均匀扭转振动.以非圆截面杆和有原始曲率的圆截面杆为研究对象.杆作均匀扭转振动时各截面有相同的扭角变化规律,且杆中心线的几何形状不受振动过程的影响.研究表明,扭振来源于杆截面的非对称性及杆的原始曲率.杆的扭振规律与单摆运动相似,其动力学方程存在精确解.圆环杆的均匀扭振为螺旋杆的倾角为零时的特例. 相似文献