中国科学院力学研究所的创建过程

中国科学院力学研究所是在钱伟长任主任的中国科学院数学研究所力学研究室的基础上,与北京大学、清华大学合作创建的.该文记述、展示了力学所的建所背景、创建过程、钱学森在创建力学所的日子和他的建所思想,以及重要人物在中科院院务会议讨论成立力学所时提出的发展要求和希望.最后介绍了中科院力学所创建时的人员组成.     

基于SLAM的连续运动测量坐标转换算法研究

本文基于同步定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)原理,通过双目视觉系统的坐标转换方法,建立动态坐标系与静态基准点之间的关系,实现连续运动测量。通过实验,设计运动路线,验证坐标转换算法,并得到了建立在世界坐标系下的空间线形曲线。实验结果表明：转换后的坐标,x、y、z三个方向的最大误差不超过0.734mm。     

复杂自动化控制系统故障诊断方法研究与改进

近年来,自动化在工业生产、航空航天等不同领域得到了广泛运用,自动化控制系统随之孕育而生;自动化发展不断推进,长期生产使用中,传统自动化控制系统故障诊断方法出现多数据环境下故障诊断率低、多因素分析算法跟进力不足等问题;针对问题出现原因根源,提出复杂自动化控制系统故障诊断方法改进设计;采用数据罩筛引擎(GEP),对复杂自动化控制系统数据进行收集、整理、分析、模型创建;通过运行单元动态判断模块(DNGF)与多因素基准库(VSFVR)配合,完成对传统复杂自动化控制系统复杂环境下故障诊断方法的改进;通过仿真实验证明,复杂自动化控制系统故障诊断方法的改进,各项测试参数优于传统方法。     

企业创建税务文化

成功的企业通常注重培育自己的价值观,它对内感召群体,形成战斗力;对外形成传播,树立良好形象。然而,企业税务文化建设,是目前企业文化建设当中的短板,却是企业税务管理当中的灵魂部分。通过税务文化的影响力与控制力,可以使企业树立健康、诚信的纳税理念,通过“自律”方式,使企业实现“安全纳税、科学纳税”。     

移动机器人SLAM问题的研究

针对移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)的问题,就扩展卡尔曼(EKF)算法所存在的缺陷,提出了一种改进的EKF-SLAM算法。它在扩展卡尔曼(EKF)算法上采用Rao-Blackwellise的分解思想-分解估计构架,将SLAM问题分解为路径估计和地图估计两个问题。实验表明,提出的算法大大降低了计算复杂度,提高了准确性,为在比较复杂环境下实时解决移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)的问题提供了一种有效方法。     

创建高师化学教学论后续新课程--"化学综合教学教程"的研究与设计

基础教育新课程改革要求教师应具有良好的学科渗透与综合教学的能力，这对高等师范院校提出了化学教师培养的更新更高要求。当前高师化学教学论的教学，无论在知识覆盖和学时数上都已经不能满足这种需求。创建化学学科教学论的后续新课程——“化学综合教学教程”，培养师范生较强的综合教学能力，是势在必行的课题。本文就创建“化学综合教学教程”课程的意义、定位、功能、目标和课程的内容特点，进行了具体的研究与设计。     

基于扩展信息滤波的多机器人SLAM研究

运用信息滤波算法实现多机器人SLAM,根据对机器人运动结构和刚体约束建立多机器人运动模型,用里程计和激光测距传感器建立多机器人观测模型,并运用SLAM方法建立全局地图,不断更新该地图的同时完成校正多机器人位姿．根据理论推导,利用信息滤波算法解决多机器人SLAM问题,仿真实验也结果表明多机器人定位精度良好．     

基于SIFT算法的移动机器人同时定位与地图创建

研究了基于尺度不变特征变换（SIFT）算法的移动机器人同时定位与地图创建（SLAM）方法,即在视角改变情况下,用SIFT算法对不同图像进行特征匹配,根据极线几何原理得到摄像头的旋转角度,将之与里程计的角度信息融合,从而实现较准确的自我定位与地图创建.实验表明：本方法利用电荷耦合器件（CCD）摄像头和里程计间内在的几何关系来实现SLAM,提高了低成本移动机器人的定位精度.     

面向高素质教育 优化课程结构体系创建并开设《社会有机化学》课程

作者根据国家《教育发展纲要》和国际上普遍推行STS教育的精神,优化有机化学学科课程结构体系,于1992在春创建并开设了《社会有机化学》课程。它作为一个完整的教育教学方案,已经正式实施了四年。实践证明,它有利于培养和造就从事高素质教育的化学师资,得到国内外同行的肯定和好评。     

基于改进雁群PSO算法的模糊自适应扩展卡尔曼滤波的SLAM算法

针对扩展卡尔曼滤波同时定位与地图创建算法中难以建立准确的先验噪声模型的问题, 提出一种基于改进雁群粒子群算法的模糊自适应卡尔曼滤波算法. 利用分数阶微积分改进粒子进化速度, 利用混沌来改进粒子的初始化和发生早熟时的处理. 改进后的雁群粒子群算法在收敛速度与避免早熟方面有了很大改进, 并将改进的雁群粒子群算法用于模糊自适应扩展卡尔曼滤波同时定位与地图创建算法的训练, 并与用雁群粒子群算法训练的模糊自适应扩展卡尔曼滤波同时定位与地图创建算法进行对比, 其在定位与构图方面有很大的提高. 关键词： 同时定位与地图创建 雁群粒子群算法 分数阶微积分 混沌