基于点扩散函数参数辨识的运动模糊图像的盲恢复研究

运动模糊图像恢复的核心是点扩散函数的估计和直接去卷积算法。针对快速运动而形成的低信噪比和小模糊长度图像模糊的问题,提出了一种新的算法来估计模糊核函数的参数,在确定模糊核函数后,模糊图像的恢复采用了一种自然图像梯度统计先验的直接解卷积算法,实验结果证明,与R.Fergus的算法相比较,对于线性运动造成的图像模糊有更快的速度和更好的恢复效果。     

基于激光雷达的移动机器人动态障碍检测

动态环境下运动物体的检测是移动机器人研究的难点问题之一。以未知环境为研究背景,提出了一种基于激光雷达的自主动态障碍检测方法。通过k-近邻方法对激光雷达测距数据进行了空间障碍聚类,在此基础上分析了聚类障碍的特征参数,例如区域、质心,利用聚类障碍数据的时间关联性分析并确定了障碍的类型,并采用模糊地图匹配的策略实现了地图匹配和更新。在所研制的移动机器人上进行了实验,实验结果验证了方法的有效性。