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随着全球导航卫星系统的发展,位置服务日渐成为人们生活工作之中必不可少的一部分,越来越多的人习惯使用定位技术。随着室内导航应用需求的不断增加,基于多目视觉原理的室内定位导航技术已经成为目前很多技术领域的研究热点,并日趋成熟。在室内导航定位前,相机的标定过程是重中之重,标定精度对最终定位精度有着决定性作用。然而,当有气液界面存在时,由于视线在传播过程中发生折射,现有的线性标定技术不再适用,并成为制约室内特殊场景定位(如水下机器人作业)的主要技术障碍。针对有气液界面的条件提出了一种新的标定方法,对界面位置进行精确定位,并修正了线性针孔模型,能够有效解决有气液界面存在条件下不能准确标定的难题,克服了封闭体内测量时无法进行现场标定的困难。为验证标定方法的可行性与可靠性,进行了数值模拟,模拟结果显示,此方法误差较小,满足室内定位中的标定精度要求。 相似文献
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无机-有机杂化钼磷酸盐化合物(NH_3CH_2CH_2NH_3)_2Mo_5O_(15)(HPO_4)_2的合成与表征 总被引：2，自引：0，他引：2
0引言钼磷酸盐由于具有丰富的晶体结构特点和化学特性使得这种材料在催化、离子交换剂和材料科学等领域有着更加广阔的应用前景犤1～3犦。制备化学家已采用高温和水热的方法合成了一维聚体、二维层状和三维具有敞开结构的钼磷酸盐化合物犤3～8犦。尽管钼磷酸盐化合物结构复杂以及合成条件的不可裁剪性,但我们试图通过调节化学操作来调控产物的结构和性能。最近,当利用水热技术制备这类材料时,通过调节开始材料及合成条件得到了一种新的单晶化合物(NH3CH2CH2NH3)2Mo5O15(HPO4)2,新的无水化合物的结构是由聚阴离子犤Mo5O15(HPO4)2犦4-… 相似文献
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