激光雷达辅助驾驶道路参数计算方法研究

针对特定场景辅助驾驶的需求，构建道路场景车载激光雷达三维扫描系统，并设计基于三维激光点云的道路参数提取与计算方法，包括路面宽度、横杆或桥梁或隧道限高、拐弯半径等等，为辅助判断道路的可通过性提供决策依据。测试和对比实验表明，所设计算法效果稳定、精度良好，在效率和自动化程度上有一定优势，可为辅助驾驶提供非常有益的决策参数。     

基于局部轮廓特征的无人机头部检测跟踪算法

针对无人机的结构特点,提出了一种基于目标轮廓提取、轮廓自动分段、头部定位以及头部模板匹配四个模块的目标头部检测跟踪算法.首先对第一帧图像提取目标轮廓,并通过计算轮廓点的变化率,对轮廓进行自动分段,得到目标的4个局部轮廓点列,进而根据头部轮廓点列的特点,完成头部轮廓筛选,然后利用基于目标中轴的二次曲线拟合,实现头部顶点的...     

基于背景运动补偿的红外目标运动分析

 介绍了基于运动补偿的红外目标运动分析方法。阐述了运动补偿的必要性、过程原理和实现方法，并用之于对红外运动目标的视频跟踪，通过用背景运动量补偿目标的相对运动量，得到明确而直观的目标运动轨迹，有效地揭示了目标运动的内在规律，为红外目标的轨迹预测与跟踪提供了更有效的分析依据。     

光束-靶面入射角非接触式测量方法分析

根据靶面上人为设置的多个标识点之间的几何关系随靶面姿态的变化而变化的特性,设计出一种快速准确的光束-靶面入射角测量算法,满足光束到靶入射角测量的任务需求。在提取靶面已知特征点的基础上,采用光学传感器的内参数,测量出光束到靶入射角,此算法以非接触的方式完成光束到靶入射角的测量。为了验证算法的有效性和实用性,开展了仿真实验,结果表明该方法具有较高稳定性和可靠性。     

激光雷达电力巡线点云自动分类方法研究

针对机载激光雷达电力巡线的三维点云,设计一种全自动的电线、电塔和地面点云分类方法,为输电系统净空排查提供必需的前提。方法的核心是充分利用激光点云走向的全局统计特征,最大限度减少对局部特征的依赖,以免造成适用局限性。通过国家电网十几段电力巡线数据的应用测试,显示该方法的自动化程度和普适性都很好,大大减少了以往通过商业软件人工交互式分类的工作量,对同样的数据集和分类结果,处理时间由平均1 h缩短到一两秒钟,大大提高了作业效率和用户体验。     

运动背景下弱小目标的提取算法

 对低信噪比运动背景下序列图像中弱小目标的提取算法进行了研究，提出一种新的目标提取算法。根据运动背景的相关性和目标运动的连续性，采用背景模板匹配技术，计算各帧背景运动量，去除复杂背景，用自适应预估和阈值分割技术捕获跟踪目标。实验中，结合所研究的算法，对100帧包含低对比度弱小目标的运动图像序列进行了处理。实验结果表明，此方法能有效地实现目标的自动捕获与跟踪，跟踪效率高，跟踪稳定。     

图像中近圆形对象的一种识别方法

介绍了一种利用多特征联合概率的红外图像中近圆形对象检测方法,通过计算图像中诸多小段曲线的弯拱方向来获得图像中各处存在圆的概率,并用梯度强度对这些概率进行加权,再结合对象内部为空洞的概率,共同形成对图像中近圆形对象所在位置的一个判决。经与经典的Hough变换法相比较,表现出一定的优越性。对一组不同特征的红外图像进行测试实验,均能检测出近圆形对象,表现出一定的适应性,对某些应用场景中的目标检测与识别有辅助价值。     

地平式跟踪系统中目标角速度与角加速度分析北大核心CSCD

在需要对目标进行实时跟踪瞄准的火控系统设计、论证与分析中,经常要估算目标运动的角速度、角加速度及其变化规律,以作为跟踪系统设计的依据,但目前很难找到针对此类问题的系统性论述。为此,以经常涉及的空间远程目标为对象,从理论上对地平式跟踪系统中目标运动的角速度、角加速度、最大角速度、最大角加速度等物理量进行了严格推导,给出定量的计算公式,并将理论计算结果与对某目标的实测数据进行了比较,证明了理论公式的正确性。从推导过程看,所得公式同样适用于近程目标。     

基于图像分析的摄像头轴偏量标定方法

针对摄像头在焦距调节过程中,视频图像的中心点在物体上滑移的问题,进行了理论建模分析,将传统的分段测量、曲线拟合的解决方法进行了改进,提出了一种基于图像分析的轴偏量的标定方法,利用矩形图像确定不同焦距下摄像头的轴偏量,并在实验验证中进行了优化处理。结果表明,本方法可以较为精确地标定出摄像头轴偏量,经过修正补偿后的摄像头,轴偏抖动可以控制在视场角的0.6%,可以满足较高精度闭环跟踪场合的要求。     

运动平台目标引导数据解算及误差分析

根据平台和目标的位置、姿态信息,利用旋转矩阵建立了运动平台目标引导模型。在此基础上进行仿真分析,通过计算平台和目标数据存在不同水平误差条件下引导数据的精度,研究了平台和目标数据对引导数据精度的影响。仿真结果表明,对方位角引导数据精度影响较大的参数为平台经度,纬度以及航向角;对俯仰角引导数据精度影响较大的参数为平台经度、纬度、俯仰角以及横滚角;对距离引导数据精度影响较大的参数为平台经度和纬度。