单轴双轮自平衡小车的设计研究

通过物理建模得到了单轴双轮自平衡系统的运动学特性,并结合传感器技术和自动控制理论提出了新的单轴双轮自平衡小车的设计方案.采用陀螺仪和加速度传感器分别对车体倾角进行检测,利用对称互补滤波算法对检测到的数据进行融合得到精确的车体倾角,再引入PID技术对车体姿态进行精确控制.设计的单轴双轮自平衡小车车体的倾角的获取不依赖于小车所处的环境,可在实验过程中调整参量,具有普遍的适用性.     

CaS基态(X~1∑~+)结构及势能函数研究

采用B3LYP、BP86、B3P86、QCISD、CCSD方法.分别选用6-311G（2df,3pd）、6-311G（2df,2pd）、6-311G（3df,2pd）、6-311G（3df,3pd）、sddall、sdd基组对CaS基态（X¹∑⁺）分子进行结构优化.最后选用最佳基组B3LYP/6-311G（3df,3pd）的计算结果.分别对Murrell-Sorbie（i=3,4,5,6,7,8,9）函数及修正的函数Murrell-Sorbie+G₆运用最小二乘法拟合运算,导出CaS分子的力常数（f₂,f₃,f₄）;最终选用最能反映CaS性质的函数Murrell-Sorbie（i=9）,计算CaS光谱常数（ω_e,B_e,α_e,ω_eχ_e）.结果表明:用MurrellSorbie（i=9）函数计算出的f₂,f₃,f₄比选用Murrell-Sorbie（i=3,4,5,6,7,8）及Murrell-Sorbie+C₆更接近实验数据;用Murrell-Sorbie（i=9）计算的CaS分子光谱常数与理论值非常吻合;CaS分子运用MurrellSorbie（i=9）函数能够准确表达.     

自制激光干涉仪测弹性模量

采用了激光干涉法测量弹性模量,应用光电传感器检测条纹的明暗交替变化,增加了温度传感器监测环境的温度变化,用注水的方法改变碳钢丝上的拉力,并用压力传感器进行测量,获得了精度较高的测量结果.     

CaS基态（ ）结构及势能函数研究

采用B3LYP、BP86、B3P86、QCISD、CCSD方法.分别选用6-311G(2df,3pd)、6-311G(2df,2pd)、6-311G(3df,2pd)、6-311G(3df,3pd)、sddall、sdd基组对CaS基态（ ）分子进行结构优化.最后选用最佳基组B3LYP/6-311G(3df,3pd)的计算结果.分别对Murrell- Sorbie（i=3,4,5,6,7,8,9）函数及修正的函数Murrell- Sorbie+ 运用最小二乘法拟合运算,导出CaS分子的力常数（ ）;最终选用最能反映CaS性质的函数Murrell- Sorbie（i=9）,计算CaS光谱常数（ ）.结果表明：用Murrell- Sorbie（i=9）函数计算出的 比选用Murrell- Sorbie（i=3,4,5,6,7,8）及Murrell- Sorbie+ 更接近实验数据;用Murrell- Sorbie（i=9）计算的CaS分子光谱常数与理论值非常吻合;CaS分子运用 Murrell- Sorbie（i=9）函数能够准确表达.