基于双目立体视觉的水下RGB-D相机

为满足水下机器人水下目标识别、精细作业的需要,研制了一种融合3D点云和二维RGB图像为一体的RGB-D水下相机工程样机.针对水下环境的特殊性,考虑水下多层折射效应,建立水下相机成像及双目立体成像模型.将水下图像转换为空气中的图像来消除折射对重建精度的影响,进行对应点像素匹配,重建3D点云.采用基于颜色校正和暗原色先验的...