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针对无人车平台利用光流进行载体位姿估计时面临的不同运动状态光流矢量解耦与分析问题,推导了光流运动场模型,分析了载体在六自由度位姿独立变化时的解耦光流运动场模型;根据解耦光流运动场模型,设计了车载平台的仿真算法,并给出完全解耦的仿真结果;利用解耦光流运动场模型量化分析了仿真结果的正确性;利用KITTI数据集的平移、旋转两个典型场景开展真实光流解耦实验,进行了模型分析、仿真过程、真实数据、对比结果的一致性验证。结果表明:所给出的解耦模型分析、仿真算法、仿真与真实结果以及对比分析不仅可用于车载平台利用光流开展位姿解耦估计中的误差分析和算法验证,还对深入理解光流运动成像、开展无人车平台光流应用的研究具一定的借鉴和指导。 相似文献
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现有罗差校正方法不同程度地存在着需要精确控制采样点、校正结果受噪声影响大、不能实现现场环境下的在线校正等问题。针对这一问题,设计了一种基于递推最小二乘的在线罗差校正方法。介绍了罗差校正的基本原理,推导了基于递推最小二乘罗差校正的实现过程,设计了转台试验及车载试验进行验证分析。两次转台试验中,罗差校正前后系统航向角误差标准差分别由30.9418°与3.2407°降低至3.8861°与1.2964°;车载试验中,车辆仅需原地转圈即可实现罗差校正,15 min跑车结果显示,校正后航向角误差标准差由17.2037°降低至2.8818°。试验结果表明,该罗差校正方法简单易用,可应用于现场在线校正,相比传统方法高效、稳定。 相似文献
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