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为了提高激光捷联惯性导航系统在晃动基座上的初始对准准确度,将惯性仪表数据的低频波动看作载体真实姿态晃动的反映,采用对准算法跟踪这种姿态变化.粗对准在惯性坐标系进行,利用惯性系对准对姿态变化敏感的特性,跟踪载体姿态角变化,确保粗对准误差为小角度;精对准采用标准Kalman滤波,避免了复杂的非线性算法,将两个水平加速引入Kalman滤波的量测向量,利用水平加速度对姿态角变化的敏感性,提高了Kalman滤波对准算法跟踪载体姿态变化的能力.提出了一种晃动基座对准准确度的考核方法,通过激光捷联惯性导航系统车载晃动对准和跑车试验,表明所提对准算法可以在风扰、发动机工作、人员晃动等干扰条件下,实现自对准,对准时间180s,对准重复性为0.04°,跑车水平定位误差达到770m/h,满足高准确度惯性导航设备要求. 相似文献
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第一问中对CD4数量和HIV浓度随周期变化分别建立线性模型和二次模型,由数据确立中度患者CD4随时间变化模型为:C(T)=0.0496T+3.0659,HIV随时间变化为:H(T)=0.0044T2-0.2317T+4.2899.确定最佳治疗终止时间为:轻度患者28.90周,中度患者31.97周,重度患者为40.86周,平均最佳终止治疗时间33.91周.第二问中得出疗法4效果最好,疗法3次之,疗法1最差.然后通过建立了回归分析模型,对最优疗法进行预测,得到最佳终止治疗时间为25.53周.第三问在第二问的基础上增加了治疗费用对治疗效果的影响,计算得出:疗法3为最优,疗法1次之,疗法2最差.用疗法3的数据进行作图分析得到疗法3的最佳治疗终止时间为40周. 相似文献
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