基于积分二次约束混合摄动系统的摄动界

讨论正向通道为线性不确定系统,反馈通道为非线性动态不确定系统组成的不确定混合摄动系统的摄动界问题。假定其线性部分的参数不确定由区间摄动模式描述,非线性部分的动态不确定由积分二次约束(IQC)描述。用Minkowski泛函出给出区间摄动模式下的摄动界的定义,并给出参数空间中混合摄动模式下系统摄动界的估计式。根据双凸函数和凹凸函数的特性把混合摄动系统的无穷稳定检验问题转化为顶点检验和一维检验问题。最后给出例子。     

Formation control for nonholonomic agents using passivity techniques

This paper studies the problem of the formation control for the multiple nonholonomic agents on a plane. A dynamic feedback linearization method is used to transform the dynamical model of each agent into two third-order integrator chains. A decentralized formation control law with the inter-agent damping .injection is derived. The asymptotical stability of the overall system is proven using the Lyapunov method. The simulation of the formation maneuver of a planar vehicle shows the effectiveness of the proposed method.     

Stability margin of systems with mixed uncertainties under the IQC descriptions

ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＴｈｅｓｔｕｄｙｏｆｓｔａｂｉｌｉｔｙｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓｉｎｔｈｅｐｒｅｓｅｎｃｅｏｆｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔａｓｐｅｃｔｏｆｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍａｎａｌｙｓｉｓ.Ｉｔｉｓｎｅｃｅｓｓａｒｙｔｏｍｏｄｅｌｐｈｙｓｉｃａｌｓｙｓｔｅｍｓａｓｔｈｅｐｅｒｔｕｒｂｅｄｓｙｓｔｅｍａｒｏｕｎｄａｋｎｏｗｎｎｏｍｉｎａｌｓｙｓｔｅｍ .Ｕｓｕａｌｌｙｔｈｅｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓｉｓｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆｐａｒａｍｅｔｒｉｃａｎｄｎｏｎ＿ｐａｒａｍｅｔ…     

非完整性多体编队运动的一种无源化控制方法

讨论了非完整性多体编队运动问题．首先利用动态反馈将单个体的动力学模型线性化为2个三阶输入输出积分链的形式;然后提出一种带有单个体间阻尼注入的非连续分布式控制律,并利用Liapunov方法证明了在该控制律作用下闭环系统的渐进稳定性;最后通过一个平面机器人的编队运动仿真验证了所提方法的有效性．