HJL-1捷联惯性航姿系统的工程实现

捷联惯性航姿系统是一类低成本的惯性导航系统，它主要用于输出三维姿态，并能直接输出与载体坐标系一致的三轴角速率和线加速度，便于自动驾驶仪和制导系统应用。本文以实际研制的ＨＪＬ－１捷联惯性航姿系统为例，讨论了整体系统组成原理，导航算法的实现，包括四元数姿态方程、修正方式、初始对准以及计时中断的实现等；文中还介绍了由Ｃ语言编制的导航软件结构和ＣＳＤＢ通讯的处理思想；最后给出了工程样机实验情况的说明。