基于模糊PID算法的烘箱控制仿真分析

模糊算法能解决传统方法难以解决模型的不确定性、非线性、复杂等问题的任务，PID算法在定模型下控制稳态性能好，能消除静差等特点．结合这2种方法，提出模糊PID算法，应用于通用烘箱的温度控制，通过仿真分析，表明：对不同烘箱、不同环境下，用该算法控制，有高精度、超调量小，无需调节PID参数，具有智能控制等功能．     

基于专家－模糊PID的通用温度控制系统研究

为了解决温度控制系统易受外界干扰、自身参数时变不确定以及控制难度大等问题, 采用了模糊PID控制算法结合专家判断, 组成专家－模糊PID控制器的方法来控制温度. 将该方法应用于通用智能温度控制器中, 调试运行结果表明: 该方法解决了常规PID适应性差、不能在线进行参数自整定的问题, 不仅具有PID控制精度高的优点, 同时具有良好的动、静态特性, 可满足在通用智能温度控制器中的应用     

基于SIFT算法的移动机器人同时定位与地图创建

研究了基于尺度不变特征变换（SIFT）算法的移动机器人同时定位与地图创建（SLAM）方法,即在视角改变情况下,用SIFT算法对不同图像进行特征匹配,根据极线几何原理得到摄像头的旋转角度,将之与里程计的角度信息融合,从而实现较准确的自我定位与地图创建.实验表明：本方法利用电荷耦合器件（CCD）摄像头和里程计间内在的几何关系来实现SLAM,提高了低成本移动机器人的定位精度.     

特定密封环摩擦系数的测定及其在储存期时效对比试验研究

特定密封环摩擦性能的时效对比试验研究是为其定型设计提供科学依据的重要手段．以聚四氟乙烯与Ｌｙ１２Ｃｚ铝合金作为摩擦副，运用牵引法原理，在自行设计制造的由微机实时控制的ＮＰＵ８９－Ｉ型测定仪上测定摩擦系数．试件在温度（１８±２）℃和相对湿度（７０±５）％的环境中存放，而有大部分试件于测试之前分别在－２０℃，－２５℃，－３０℃，－３５℃和－４０℃的低温下冷冻３６ｈ，测得平均滑动摩擦系数μ＝０．２９９±０．０１９．在５年储存期内的时效对比试验结果表明，其摩擦系数没有发生明显的变化     

一种基于小波模极大值的图像特征匹配算法

针对移动机器人视觉图像间的连续特性,提出了一种基于小波模极大值的图像特征匹配算法,该算法利用小波模极大值提取图像轮廓及模方位矩阵,并在轮廓图像中寻找极大区域,以该区域中心点作为图像特征点,且将区域小波模方位、特征点区域图像重心坐标和区域轮廓重心方向组合生成这些特征点的特征向量,利用这些特征向量实现图像间的特征点匹配．并通过相应的实验证明提出的新算法高效可靠．     

基于扩展信息滤波的多机器人SLAM研究

运用信息滤波算法实现多机器人SLAM,根据对机器人运动结构和刚体约束建立多机器人运动模型,用里程计和激光测距传感器建立多机器人观测模型,并运用SLAM方法建立全局地图,不断更新该地图的同时完成校正多机器人位姿．根据理论推导,利用信息滤波算法解决多机器人SLAM问题,仿真实验也结果表明多机器人定位精度良好．     

精确稀疏扩展信息滤波的地图优化研究

研究了移动机器人同时定位与地图创建（SLAM）精确稀疏扩展信息滤波（ESEIF）的地图优化算法,即利用信息熵度量变量不确定性的特性来对地图特征点进行分类,选择不同类型的特征点处理ESEIF的不同更新过程,同时优化活动地图,使SLAM更新在恒定时间内实现,且提高了机器人和地图的估计精度.仿真实验证明：在特征点多的大环境下,特征点优化后的算法实时性强,估计精确度更高.     

基于宏块分裂的多描述视频分层编码方法研究

网络异构性与传输可靠性是视频通信存在的两大问题.在视频编码中,分层编码用来解决网络传输异构性问题,多描述编码是解决传输可靠性的有效手段,而多描述视频分层编码则是二者的结合.在分层编码技术的基础上,结合基于宏块分裂的多描述编码,提出了基于宏块分裂的多描述视频分层编码.同时,还给出了基于行、列、帧分解的多描述视频分层编码方案,并对4种多描述分层编码方案进行了比较.实验结果表明,所提出的基于宏块分裂多描述分层编码方案在网络异构的适应性和传输可靠性上具有优越性.     

微功耗数据采集器设计

通过对数据采集器的电路、芯片和软件分析和研究,控制每个部件电流的消耗,尤其是采用CPU休眠技术,使系统功耗大为降低.实践结果表明,数据采集器工作时,平均消耗电流150μA,采集器内安装10Ah锂电池能使其工作6年以上.     

基于低功耗与强穿透的ECG传感器节点的设计与实现

针对矿井下信道环境的复杂性与特殊性, 设计并实现了基于低功耗与强穿透的ECG传感器节点. 通过对比论证传感器节点各模块选型, 提出了基于AD8232为心电信号采集芯片、STM 32F103C8T6为处理器以及SI4463为无线收发芯片的ECG传感器节点设计方案. 在阐述传感器节点的软件设计思路与低功耗策略的基础上, 对ECG传感器节点的功耗以及对于矿工ECG信号采集传输性能进行测试与分析.