一种双星敏感器联合确定船体姿态方法

单星敏感器横滚测量精度偏低会影响航向测量精度,采用双星敏感器联合的方法可以有效提高船姿精度,其中关键是蒙气差修正和联合姿态确定方法。目前蒙气差修正一般采用基于恒星观测矢量的修正方法,联合姿态确定方式一般采用基于双视轴指向联合的方法。以上在蒙气差中需要引入初始船体姿态,而且修正迭代解算过程复杂,再者单星敏感器需要识别4颗以上恒星才能获得视轴指向,如果其中一个无法获得视轴指向,双星敏感器无法解算船体姿态。针对上述情况,提出了一种新的双星敏感器联合确定船体姿态的方法,包括基于恒星参考矢量的蒙气差修正方法和基于恒星观测矢量的联合姿态确定方法。基于该方法蒙气差修正不再需要初始船姿,而且在理论上只需双星敏感器各自至少有1颗可识别恒星,即可完成船体姿态角的解算。试验结果表明该方法降低了双星敏感器获取船体姿态角所需的可识别恒星数量限制,提高了双星敏感器获取船体姿态的能力。     

经纬仪测星评估惯导系统姿态角误差方法

针对动态条件航天测量船惯导系统姿态角精度鉴定和评估这个困扰多年的难题,提出一种利用经纬仪观测恒星对惯导姿态角误差进行解算的方法:用短时间(每颗星记录2 s)观测方位角大致均匀分布的多颗恒星数据解算惯导姿态角误差的稳态分量;用较长时间(每颗星记录200 s以上)观测特殊方位角单颗恒星的数据,观察惯导姿态角误差的动态特性,详细介绍了该方法数学模型的推导过程,从理论上分析了该方法各种数据误差源对解算精度的影响,并利用实际观测数据对惯导姿态角误差稳态分量和动态特性进行了解算和观察,结果与航天测量船惯导系统的设计指标基本吻合,表明该方法可以作为评估航天测量船惯导系统姿态角动态精度的一种有效手段.     

飞机姿态测量误差对测量船校飞精度的影响

通过对校飞数据处理方法及实测数据的分析,阐述了飞机姿态测量误差对测量船校飞精度的影响,并针对校飞飞机的姿态测量提出了新的方法。     

实时超声引导经会阴/直肠前列腺系统精准活检在前列腺癌诊断中的应用价值

为探讨实时超声引导经会阴/直肠前列腺系统精准活检在前列腺癌诊断中的应用价值,本研究回顾性分析2016年1月~2018年12月于我院接受前列腺穿刺活检的150例疑似前列腺癌患者的完整临床资料,将行实时超声引导经会阴前列腺活检的74例患者纳入A组,其中前列腺特异性抗原(PSA)灰区患者26例;将行实时超声引导经直肠前列腺系统精准活检的76例患者纳入B组,其中PSA灰区患者28例,比较各组患者一般资料、前列腺癌检出率、PSA灰区前列腺癌检出率,以及术后并发症情况。结果显示,两组年龄、PSA水平、前列腺体积比较,差异无统计学意义(P>0.05);A组穿刺针数及手术时间均高于B组(P<0.05);A组PSA灰区患者前列腺癌检出率高于B组(P<0.05);A组血便发生率低于B组(P<0.05)。实时超声引导经会阴与经直肠前列腺系统精准活检在前列腺癌诊断中的检出率相当,但针对PSA灰区患者而言,经会阴穿刺活检的检出率更高,且术后血便等并发症发生率低,安全性更高。     

一种GPS测姿系统的设计及精度分析

为了研究一种适合船用的启动快、全天候、低成本、没有误差积累的测姿系统,根据船体甲板结构布局,设计了一套GPS测姿系统。系统采用4台双频GPS接收机,4天线棱形布局,艏艉基线约33 m,利用GPS载波相位测姿技术确定船舶姿态。海上动态试验时以惯导和光电经纬仪为数据比对基准进行精度分析。结果表明系统已基本达到了全时段测量的能力,其有效数据覆盖率可达94.8%以上,航向角系统误差小于18",纵摇角系统误差小于28",横摇角系统误差小于80"。系统已可作为大型船舶姿态测量的主要测量手段之一,同时由于其航向精度较高,可作为惯导系统航向校准的补充手段。     

惯导模拟训练系统的设计与实现

构建一个全方位交互式的模拟训练环境则显得尤为必要和迫切.采用全虚拟仿真方式,严格依据真实惯导设备的操作流程,对构建出来的虚拟仪器进行属性、状态和触发行为的逻辑控制,并利用惯导设备的数学模型作为仿真系统的内核,在虚拟设备之间进行数据的交换、处理与显示,实现了整套惯导设备操作及状态的全过程模拟,而且用户与系统之间能够进行有效的交互和控制,起到了良好的训练效果.虚拟现实技术的引入,产生了全新的模拟训练方式,打破了时间和空间的限制,是传统训练方式的有效补充和完善.     

船载GPS测姿系统数字滤波算法

GPS测姿系统较传统惯性导航系统具有成本低、安装方便、能快速输出三维姿态数据等优点,但其输出数据存在由于周跳引起的数据突变和不平滑等问题.为了解决这一问题,在GPS测姿系统中增加了数据滤波算法.通过使用平滑滤波、中值滤波、防脉冲干扰平均值滤波、递推平均值法等不同数字滤波算法对测姿数据进行实时处理、比对,得出一种适用于GPS测姿数据处理的方法.采用防脉冲干扰平均值滤波+递推平均值法结合的方法进行实时数据处理,即可以对周期性干扰有良好的抑制作用,平滑度高,灵敏度高,同时也消除了由于脉冲干扰引起的采样值的偏差.目前该方法已成功应用于测姿软件的数据处理中,并取得了良好的效果.