联合多普勒的载波相位精密测速方法

针对传统载波相位时间差分测速方法未考虑观测噪声以及周跳因素影响测速可靠性的问题,提出一种联合多普勒的载波相位精密测速方法。首先通过多普勒观测量辅助消除周跳干扰,之后利用无周跳的载波相位时间差分作为观测量,并利用Kalman滤波抑制观测噪声对速度测量的影响。静态和动态的测试结果表明,所提方法能有效消除周跳干扰,抑制高频噪声影响,静态测速精度达1 mm/s,动态测速精度优于2 cm/s,提高了测速精度和可靠性。     

基于自适应因子图优化的导航系统信息融合方法

针对传统因子图优化方法（FGO）中量测协方差矩阵不准确带来状态估计精度下降问题，提出了一种基于滑动窗的自适应因子图优化方法（SWAFGO），将滑动窗技术应用到量测协方差矩阵的估计，利用滑动窗内的残差序列估计协方差矩阵。与传统的使用单点残差的自适应因子图方法（SRAFGO）相比，所提出方法不需要误差模型的先验知识，而且充分利用了历史残差数据，因此性能上有较大的提升。仿真实验和KITTI数据实验结果表明，在无先验知识条件下，所提出方法能够较准确地估计出量测协方差矩阵，且相较于SRAFGO方法位置估计精度提升12%。