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将经典动静法的形式作适当处理后可用于推导一般完整或非完整力学系统的动力学方程,而避免使用动力学函数。这种方程可以采用矩阵形式写出以便面向计算机,文中以树状多刚体系统及操作机器人为例子说明其应用。 相似文献
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老态龙钟的百年古树抽新芽、长新枝,生机勃勃,使人耳目为之一新。科学领域中也有不少类似的现象,本文打算介绍一个实例。一、三种可积情形只是沧海一粟刚体力学古典理论的主要结果是在上一世纪取得的,当时的重点是研究单刚体定点运动。人们致力于寻求合适的运动参数;研究有限转动和运动学关系,动力学方程;以及讨论重刚体(主动力只有重力)的可积情形。 相似文献
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本文继J.wittenburg,之后用图论的观点分析树形多刚体系统的结构,提出重叠子树结构的力学模型及脉络图定义,改进了增广体的概念从而使系统可以进行动力学等效分解。在规定一些符号及运算规则以后使用紧凑的矩阵形式导出树形多刚体系统动力学普遍方程组。在引进铰链矩阵以后系统的约束和运动学关系都写成矩阵形式,从而导出以广义坐标表出的动力学方程组,便于进行数值计算的程序设计。 相似文献
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本文着重说明多体系统的动力学是多种领域工程师们所关心的课题,而过去在这些领域之间是很少有学术交流的。对于由刚体或弹性体组合而成的系统,本文概述了建立运动方程组的不同方法,要求方程组能描述最一般的系统,即物体的数目、铰链在物体上的位置以及铰链的运动学特性都不是限定的.尽管方程组具有一般性,但仍要求它非常清晰,以便在应用于任何一个多体系统时只须作最少量的准备工作。 相似文献
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