ICF靶支撑定位机器人系统研究

 在对惯性约束核聚变(ICF)靶支撑定位功能分析的基础上，设计并制造了一套用于靶精密定位机器人系统，主要包括靶库机构、换靶机构、送靶机构和6自由度精密并联机器人机构，论述了各部分的工作原理和组成。系统在末端采用并联机器人来实现对靶的精密定位，测试了靶场环境下系统的运动指标。测试结果显示：系统可在真空条件下实现对靶的精确定位、换靶、送靶工作，靶定位精度达到μm级，定位时间随精度的提高而延长。     

振动条件下颗粒的分离现象

介绍并分析比较了竖直振动条件下巴西坚果效应与反巴西坚果效应形成的机制和转化条件,以及水平振动下颗粒的分离现象,提出一些意见和建议.     

微圆盘电极技术测定表面化学微加工时的约束刻蚀剂浓度分布

利用微圆盘电极技术, 测定了KBr、L-胱氨酸和硫酸组成的刻蚀溶液体系中Pt电极表面电化学氧化产生的刻蚀剂Br2浓度分布, 为约束刻蚀剂层技术(CELT)中刻蚀体系的选择和优化提供更直观的依据. GaAs表面CELT微加工实验证明了用微圆盘电极测得的表面刻蚀剂的浓度分布趋势与微加工实验所得到的结果一致     

沙漏计时原理二维数值模拟

提出沙漏计时二维数值模型,并用元胞自动机的方法对该模型进行计算机模拟.结果表明由于开口处沙粒的流动而引起的沙堆崩塌行为是一个准周期性振荡过程,开口大小与崩塌总时间近似成线性关系.特殊的开口位置会引起崩塌"拍",且随沙堆高度呈周期性变化.     

小筒仓内颗粒中探测棒受到的最大静摩擦力

用实验方法研究了筒仓内大小均匀的颗粒堆中央的竖直探测棒被提拉时 受到的最大静摩擦力$F$. 研究发现当筒仓的器壁和探测棒之间的距离小于50个颗粒直径时, $F$明显大于连续介质模型得出的结果;当筒仓直径$D$较小时$F$还与探测棒的形 状有关. $F$的奇异变化主要是因为$D$较小时离散的颗粒体系不能近似为连续介质, 颗粒堆中力链起主要作用.     

基于融合多传感器信息的点胶机定位系统的研究

传统点胶设备的点胶轨迹是通过人工示教和阵列输入的方式生成的,这种方式不仅操作复杂,且没有考虑到各工件存在高度差异,导致点胶的精度不高,生产效率和点胶合格率较低。针对这一问题,提出一种融合相机和激光传感器信息来自动定位点胶位置的点胶系统。先制定模板图像和示教点胶轨迹,然后用基于NCC的模板匹配方法得到目标工件的位姿,再通过激光传感器测得目标工件的点胶平面高度值,最后通过坐标变换得到点胶轨迹在三轴点胶平台坐标系下的坐标。实验结果表明：该系统在定位速度和精度上都满足对点胶生产的需求,且对于存在高低差异的工件可以保持一致的点胶效果。