三峡钢丝绳卷扬全平衡式垂直升船机机电耦合系统动力学仿真

建立三峡钢丝绳卷扬全平衡式垂直式升船机的双闭环调速电力拖动控制系统的模型和升船机各子结构的动力学模型，并通过刚性子结构法形成了整体动力学模型，运用MATLAB中的SIMULINK模块，将电力拖动控制系统与整体动力学模型耦合，采用Wilson-θ法求解瞬态响,对误载水深为＋20cm，承船厢低点位置上向上启动运动的正常工况进行了仿真分析。     

面向电厂管道的攀爬机器人运动规划与仿真

针对电厂管道检测作业,围绕多屏平行管道环境中直管、管间和管屏间的攀爬作业需求,设计一种5自由度攀爬机器人,并进行运动规划分析。首先,分析运动需求,确定攀爬机器人的构型;其次,针对直管攀爬、管间过渡和管屏过渡的攀爬运动进行规划,提出3种步态;之后,采用基于D-H法建立的机器人运动学模型,采用逆运动学求解对应位姿点的关节角度;再通过5次多项式插值得到角度-时间序列;最后,采用ADAMS虚拟样机技术进行仿真,分析攀爬过程中的能耗及各关节的受力情况。研究结果表明:所规划的步态能够满足运动需求;直管攀爬中随着步距由50 mm增大至150 mm,机器人最大转矩增加17.76%,总能耗降低39.94%,在保证关节转矩足够的情况下可通过增大步距以降低能耗;各工况中,管间过渡的旋转关节与管屏过渡的夹持手爪所需力矩最大,在步态优化与样机设计时需重点校核。     

基于3-D步行序列的双足机器人步态规划及实验研究

为了提高双足步行机器人对真实环境的适应能力,提出1种基于3-D步行序列的步态规划方法,模仿人类行走行为并考虑地面高度的变化。首先定义考虑足部踝关节旋转运动和机器人质心(COM)竖直高度变化的3-D步行序列。其次,在单足相阶段(SSP),基于运动最优控制(OC)理论和线性倒立摆模型(LIMP),求解零力矩点轨迹;采用5次多项式插值,生成双足相阶段(DSP)的零力矩点轨迹,并且实现质心竖直高度变化。基于足部的运动参数,使用分段连续3次Hermite插值得到足部运动轨迹。然后,通过牛顿-拉斐逊迭代法求解关节角度解。最后,基于NAO机器人样机进行平地和倾斜地面行走的动力学仿真和样机实验。研究结果表明:本文规划方法可行,且机器人行走平稳;在平面和斜坡2种地面工况的样机实验中,足底接触力的波动幅度比相应的仿真结果分别减少37.01%和59.94%,髋关节力矩波动幅度分别减少69.13%和62.75%。     

用石英晶体微天平研究表面活性剂在银固态表面上的动态吸附

吸附是表面活性剂的一个重要特征.迄今用于原位监测表面活性剂在固体表面上吸附重量变化的方法尚不多见.近年来压电石英晶体作为一种高灵敏的质量传感器(石英晶体微天平)已被用于大气和溶液中多种微量成分的监测.用石英晶体微天平研究I~-、Br~-和表面活性剂在金电极上的吸附行为亦有报道.本文研究了十六烷基三甲基溴化铵(CTAB)、十二烷基磺酸钠(SDSO)、十二烷基硫酸钠(SDS)在银固态表面上的吸附平衡动力学特性及其吸附机制.     

对一类并列复合词的语义分析

本文分析了汉语并列式复合词的语义构成情况,重点探讨了其中的一种特殊类型,即构成成分的语义份量不相等,有广狭之分。我们指出,这种类型并列复合词的词义不等于语素义的简单相加或融合,决定该词语义内容和语法功能的是狭义的语素,广义语素往往只起衬托作用。文中同时指出,在同一词群内部,义域较广的词容易和其他词结合成并列双音词,而义域较窄的词之间不易结合。     

塔式起重机疲劳载荷谱的编制

用现场实测与有限元动态响应分析相结合的方法，获得DBQ3000塔式起重机的动部件在各种作业工况下的应力-时间历程，经雨流计数与在役历史工况统计分析，编制了各关键零部件的疲劳载荷谱。为该类型塔机的疲劳寿命预估、结构疲劳设计等提供了必要的裁荷依据。     

面向柔性机器人的串联式变刚度驱动器设计

为了提高柔性机器人的动力学性能,设计了一种基于变支点杠杆原理的旋转式串联变刚度驱动器.设计中心对称式刚度调节机构,降低了驱动器内部的摩擦力;通过双层轨道设计,克服了支点与其他受力点间的几何约束,实现零到无穷大的刚度变化范围;引入对称式阿基米德螺线凸轮槽机构保证了两个支点同步运动.在此基础上,建立驱动器动力学模型,设计积分比例(PD)控制器并对驱动器的性能进行了评估.实验结果表明:在-100°～100°运动范围内,驱动器的位置跟踪误差均方根值为0.25°;在10～110 N·m/rad刚度调节范围内,刚度跟踪误差均方根值为0.55 N·m/rad.     

基于动态系统稳定估计器的机器人变刚度轨迹规划

针对现有基于动态系统稳定估计器(SEDS)的机械臂轨迹规划中无法兼顾运动精度和能量消耗的问题,提出变刚度轨迹规划的方法.首先,采用SEDS对示教轨迹进行拟合,得到从空间任一起点到终点的收敛轨迹.然后,基于人体上肢刚度模型,通过实验得到肌电信号与上肢末端刚度的映射关系,并使用高斯混合模型GMM和高斯混合回归GMR学习示教...     

对一类并列复合词的语义分析

本文分析了汉语并列式复合词的语义构成情况，重点探讨了其中的一种特殊类型，即构成成分的语义份量不相等，有广狭之分。我们指出，这种类型并列复合词的词义不等于语素义的简单相加或融合，决定该词语义内容和语法功能的是狭义的语素，广义语素往往只起衬托作用。文中同时指出，在同一词群内部，义域较广的词容易和其他词结合成并列双音词，而义域较窄的词之间不易结合。     

考虑机电耦合扭振特性时直流电力拖动调速系统的数学模型与动态稳定性分析

当考虑机电耦合扭振特性时 ,建立了直流电力拖动速度控制反馈闭环调速系统的数学模型 ,分析了考虑扭振特性时系统的动态稳定性 ,并用劳斯稳定判据建立了系统动态稳定的条件 .