Kane方程应用于复杂完整系讨论

文献[1]提出了一个八自由度完整系的人造卫星模型,并用七种方法列写其运动微分方程,具体地阐述了应用Kane方法比其它方法的优点。本文通过对这一实例的进一步讨论说明,利用分析力学中广义力的概念与算法,也可以不引入偏速度与偏角速度概念而同样较简便地得到系统的动力学方程。当Kane方程应用时,该方法在准速度的选用上有其特点。补充论证了运动微分方程组奇异点的出现与建立方程所使用的方法以及准速度的选择无关。     

动点动系的选择方法与相对运动轨迹的几何性质

应用点的复合运动理论对机构等进行运动分析时,选择动点与动系应考虑以下两点: (1) 使要建立的运动学关系式中,既包含已知量,又包含待求量(或中间量); (2) 使相对运动轨迹简单或直观。两点相互补充,后者更为重要。否则,即使勉强定出相对速度v_r的方向,求得速度未知量,但却因相对轨迹曲率半径ρ_r未知,而无法使相对加速度中两个 ...     

Lagrange第二类方程教学札记

为省略文字,以下简称之为Lagrange方程;文中符号如为教科书上所普遍使用的,则不另作说明.1.方程的特点D'Alembert-Lagrange 原理(即动力学普遍方程)为整个分析动力学的发展奠定了理论基础.Lagrange 方程就是由这个微分形式的变分原理推演得到的.以彼此独立的广义坐标为参变量,从统一的能量...     

Kane方程与离散系统动力学方程探讨

本文从理论和应用两方面探讨了Kane方程。Kane方程是由D'Alembert-Lagrange原理导出的不引进动力学函数G的Gibbs-Appell方程。由理论分析和作者给出的一个线性非完整系实例,阐述了做为一种工程应用方法的Kane方程的两个特点。它为建立和求解复杂系统的动力学方程,提供了一个简单、统一,且适于上机的计算方法。