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1.
《中国惯性技术学报》2020,(2)
水下自主潜航器(AUV)在水下勘测过程中常采用定期上浮的方式利用卫星定位信息(GNSS)校正惯性/多普勒测速仪(SINS/DVL)组合导航造成的位置误差,并通过平滑算法校正之前计算的水下航迹。针对AUV上浮前的水下航迹矫正问题,提出一种基于计算地理坐标系的状态变换扩展卡尔曼平滑算法(STEKF-RTS)。首先推导状态变换扩展卡尔曼滤波器的系统误差状态方程,并分别以GNSS信息和DVL速度为观测信息构建量测方程,以此系统模型进行前向滤波。完成前向滤波后,即潜航器上浮GNSS校正完成后,采用RTS平滑算法对水下航行阶段的航迹进行修正。实验结果表明,STEKF相较于EKF能减缓位置误差积累,STEKF-RTS相比EKF-RTS平滑算法能够进一步有效校正航线误差,1 h上浮时间间隔情况下,勘测航迹精度可控制在0.5%D以内。 相似文献
2.
本文对具有有限时滞的泛函微分方程建立了关于依照两种测度的实际稳定性的Razumikhin型判定定理,其中未采用通常的辅助函数,且可运用多个含有状态变量x的部分变元的Lyapunov函数,得出部分变远实际稳定性的判定定理,从而改进了已有的结果。 相似文献
3.
4.
Geng Sheng WANG 《数学学报(英文版)》2005,21(5):1005-1014
This work is concerned with Pontryagin's maximum principle of optimal control problems governed by some non-well-posed semilinear heat equations. A type of approach to the non-well-posed optimal control problem is given. 相似文献
5.
如果放在光滑桌面上的物体只受一只弹簧的作用,那么物体所作的运动是简揩运动.简谐运动是一种最简单的基本运动,它的动力学特点是物体所受合力满足F=-kx,该力叫回复力.简谐运动的特点是具有周期性,周期T=2π√m/k,其中m是振动物体质量,k是回复力 相似文献
6.
We experimentally demonstrate that the entanglement can be created on two distant particles using separable states. We show that two working particles can share some entanglement, while one ancilla particle always remains separable from the two working particles during the experimental evolution of the system. Our experiment can be viewed as a benchmark to illustrate the idea that no prior entanglement is necessary to create entanglement. 相似文献
7.
Dissociative Chemisorption of an H2(v,j) Molecule on Rigid Ni (100) Surface: Dependence on Surface Topologies and Initial Rovibrational States of the Molecules 下载免费PDF全文
MeryemEvecen MustafaBǒyǚkata MehmetCivi ZiyaB.Gǚvenc 《中国物理快报》2005,22(2):420-423
The H2(v,j) Ni(100) collision system has been studied to understand the effects of the surface sites and initial rovibrational states of the molecule on molecule-surface interactions, by a quasiclassical molecular dynamic simulation method. Dissociative adsorption of an H2 molecule on the rigid Ni(100) surface is investigated at topologically different three sites of the surface. Interaction between the molecule and Ni surface was described by a London-Eyring-Polani-Sato (LEPS) potential. Dissociative chemisorption probabilities of the H2(v, j) molecule on various sites of the surface are presented as a function of the translation energies between 0.001-1.0eV. The probabilities obtained at each collision site have unique behaviour. At lower collision energies, indirect processes enhance the reactivity, effects of the rotational excitations and impact sites on the reactivity are more pronounced. The results are compared with the available studies. The physical mechanisms underlying the results and quantum effects are discussed. 相似文献
8.
9.
10.
汪更生 《数学物理学报(B辑英文版)》2005,25(1):7-22
This paper deals with maximum principle for some optimal control problem governed by some elliptic variational inequalities. Some state constraints are discussed. The basic techniques used here are based on those in [1] and a new penalty functional defined in this paper. 相似文献