深入研究模糊逻辑的必要性与紧迫性

因为"取大取小"不是数学计算,所以基于"取大取小"的模糊逻辑不能为数值转换提供算法支撑,使得模糊理论面临无合适模型可用的被动境地.指出,模糊逻辑是逻辑的一个新的近似推理研究方向,它的量化方法是数值计算;目的是支撑隶属度转换,使得由指标隶属度确定的目标隶属度是"真值"在当前条件下的最优近似.模糊逻辑是在隶属度转换条件下对人类近似推理本领规范的一种方法.而进行规范的依据是区分权滤波的冗余理论,实质性计算是由冗余理论导出的、实现隶属度转换的非线性去冗算法;相应的隶属度转换模型是非线性数学模型.     

冗余技术提高惯性导航系统可靠性的应用

介绍了可靠性的概念、发展历史以及可靠性冗余技术在惯性导航系统中的应用，阐述了冗余技术的基本概念和现状，探讨了惯性导航系统的单表冗余和系统冗余的特点、适用范围和寻求冗余最优配置的方法，提出了目前高可靠性的导航系统的配置方式和采用冗余设计时应注意的问题。     

机载惯导两套配置时的故障诊断研究

分析了飞机惯导采用两套配置时对不同故障的诊断方法,主要分为两类:一类是借助两个平台四个加速度计的输出,诊断陀螺慢漂移过大的问题,文中给出了两平台相对转角及其补偿的实现方法;另一类是借助大气数据系统和解析余度的方法,通过建立故障诊断模型,检测两个互不相关惯导系统的故障,文中给出了方案,指出了难点。     

Redundant actuators to achieve minimal vibration trajectory tracking of flexible multibodies: Theory and application

We address the problem of inverse dynamics for flexible multibodies, which arises, in trajectory tracking control of flexible multibodies such as space manipulators and articulated flexible structures. Previous research has resolved this trajectory tracking problem by computing the system inputs for feedforward control of actuators at the joints. Recently, the use of distributed actuators like electro-strictive actuators in flexible structures has introduced a new dimension to this trajectory tracking problem. In this paper we optimally utilize such actuators to aid joint actuators for tracking control, and introduce a new inverse dynamics scheme for simultaneously (1) tracking a prescribed trajectory and (2) minimizing ensuing elastic deflections. We apply this scheme for trajectory tracking of a two-link two-joint planar manipulator with joint motors and distributed electro-strictive actuators. Experimental results are presented to contrast our new scheme with other existing methods.     

系留气球差压数据的三余度设计

鉴于气囊差压数据对系留气球压力调节的至关重要性,提出了一种差压数据的余度设计方法。在分析差压传感器组成特点的基础上,采用硬件双余度差压传感器配置实现了气囊差压数据的三余度设计,并给出了基于互比监控的故障判定逻辑和故障处置方法,以较低的成本大幅提高了系留气球差压测量的容错能力。     

冗余技术提高PLC控制系统可靠性的研究

针对工业现场对PLC控制系统可靠性提出更高的要求,提出利用冗余技术提高其可靠性。分析了硬件冗余和软件冗余在PLC控制系统中的应用,详细阐述了PLC控制器、输入输出口、通讯网络和电源各自的冗余方法,并着重以西门子300/400系列PLC为例进行了软硬件冗余的架构和原理分析。最后对冗余控制系统的可靠性进行分析,结果表明,使用冗余技术可使PLC控制系统的可靠性得到明显提高。     

超光滑加工精磨过程中损伤层与余量匹配的研究

对超光滑加工散粒研磨工序中采用的三级精磨法,进行了实验研究,通过改进差分化学刻蚀实验测出各级损伤层的厚度,利用损伤层厚度对加工余量匹配进行了优化。研究表明损伤层厚度与砂粒的粒径和压载之积成线性关系,与研磨时长无关;实验测得W28、W10、W5号磨料在实验条件下研磨加工产生的损伤层厚度分别为12.4μm、8.2μm、5.8μm;并根据损伤层厚度提出了加工余量的匹配建议方案。损伤层的相关研究为超光滑加工中提高生产效率以及减少麻点产生几率的研究提供了参考。     

制造云服务组合柔性的四维属性测度方法

云制造环境下服务资源进行动态组合时不可避免地遇到内、外部环境的不确定性,这些不确定性因素直接影响到制造云服务组合的执行成本、效率和质量。为了有效提升制造云服务组合的柔性,需要对其柔性能力进行测度。在假定某待选云服务集中的各服务资源能够以不同的效率替代完成任务的基础上,建立了考虑制造云服务组合柔性的效率柔性、冗余柔性、路径柔性和任务柔性的四维属性测度方法。最后,结合具体算例对该方法的应用过程进行了分析。     

State-Space Generalized Predictive Control for Redundant Parallel Robots

Abstract

The article deals with the design and properties of generalized predictive control (GPC) for path control of redundant parallel robots. Redundant parallel classification means redundant number of actuators, i.e., more actuators than degrees of freedom of the robot. Control of such structures suffers from several new control problems like potential inconsistency of steady state positions or nonuniqueness of control actions. The article explains classical direct derivation of GPC and its modification based on square root two-step design of control actions for solving the control problems. As an example for verification of algorithms, a prototype of a planar redundant parallel robot is used. Both design approaches are compared and several possibilities of extensions are presented for taking into consideration additional requirements, like smooth course of actuators or fulfillment of the anti-backlash condition.