液压四足机器人的实时分散解耦控制

针对液压驱动四足机器人单腿协调性难以保证的问题,开发了一种实时分散解耦控制系统：基于PC-Based控制系统架构,在RTX环境下模块化了实时控制子任务,并对多任务的处理进行了实时调度,搭建出了机器人的实时分散控制系统框架;针对单腿系统设计了基于PID神经元网络的广义解耦控制算法,并将其嵌入到整体程序框架中,实现了多腿联动的分散解耦控制。物理样机实验表明开发的控制系统能够满足分散解耦控制算法的实时性要求,提高了四足机器人运动的协调性,进而保证其连续稳定地行走,具有一定的独创性与实用价值。     

基于LabWindows/CVI的导弹舵机测控系统设计

舵机是导弹控制系统的重要执行机构,为实现对电动及气动多种型号导弹舵机性能的测试,设计开发了一种基于LabWindows/CVI虚拟仪器的测控系统。介绍了该测控系统硬件组成和软件结构流程,软件设计过程中充分利用多线程、数据库等技术,准确快速完成舵机自动化性能测试。应用结果表明:该舵机测控系统工作稳定,测试精度和自动化程度高,满足舵机试验测试精度和技术指标要求,为舵机的性能研究和维修维护提供了良好的测试环境。     

变厚度多边形蜂窝结构的超声C扫描检测方法

为了解决变厚度多边形蜂窝结构超声波检测难和检测效率低的问题,采用了灵敏度补偿和多边形扫查路径规划相结合的超声C扫描方法进行检测。在扫查检测过程中,一是根据构件厚度变化进行灵敏度补偿,消除因厚度变化而引起的超声信号衰减对检测结果的影响;二是根据构件几何形状对此类构件进行多边形扫查路径规划,减少探头的空扫描范围,提高检测效率。试验结果表明:该检测方法能准确、高效地检出变厚度多边形蜂窝结构中的缺陷。     

带状真空电弧磁过滤器等离子体分布特性及制备类金刚石膜研究

采用大尺寸矩形石墨靶作为真空阴极电弧源, 研制了带状真空电弧磁过滤器. 使用法拉第杯和朗缪尔探针对90 ℃弯曲磁过滤器中的带状等离子体出口所在平面的15个区域的离子能量和密度进行了测试; 用该带状真空电弧磁过滤器制备了类金刚石膜(diamond-like carbon, DLC); 对相应位置上的类金刚石膜进行了Raman分析和膜厚测量. 结果表明: 磁过滤器出口所在平面的15个划分区域中离子能量分布接近麦克斯韦分布, 离子能量分布与类金刚石膜的结构具有明显的对应特征, 离子密度分布与DLC膜膜厚分布相互之间具有相关性.     

高功率脉冲磁控溅射研究进展北大核心CSCD

高功率脉冲磁控溅射(High-power impulse magnetron sputtering,Hi PIMS)是一种峰值功率极高,靶材原子高度离化的离化物理气相沉积技术。Hi PIMS电源高压脉冲输出到磁控靶的脉冲功率密度可达103k W/cm2;施加在溅射靶上的负电压只有在达到或超过"雪崩式"放电机制的阈值电压时才能获得百安级的靶电流峰值;在瞬时高压脉冲的作用下,靠近靶表面的离化区域等离子体密度可以达到1018～1019m-3,试验测得Cu等离子体的离化率可达60%～70%;脉宽、频率、波形等脉冲特征对等离子体放电有显著影响,进而影响沉积速率和薄膜性能;相比直流磁控溅射,可以获得更加平滑致密的沉积薄膜,改善膜基结合反应,同时拥有良好的绕镀性;偏压、沉积速率和气压等会对Hi PIMS的沉积过程产生影响,进而影响薄膜的显微组织和力学性能。     

超导倒挂模型的引力特性研究

通过不同条件下的悬浮力测量实验,研究冷却条件、场冷距离、轴距对单磁体式超导倒挂模型的引力特性的影响,在确定悬浮力的有限元仿真方法可行的基础上,仿真得到组合磁体式超导倒挂模型中不同磁极组合形式下的超导引力特性。实验和仿真结果表明:场冷的退磁过程能够获得较宽的超导引力区域,且场冷距离越小,轴距越小,组合磁体的磁极数越少,引力极大值越大。     

振动切削刀杆参数化有限元设计研究

基于振动切削刀杆的结构特点,从其动力学问题的基本方程出发,建立了三阶梯对称刀杆的参数化有限元动力学模型;利用有限元分析软件ANSYS的参数化设计语言APDL对其进行二次开发,编制程序绘制了阶梯刀杆尺寸对其谐振频率和夹紧间距影响的三维关系曲线,完成了三阶梯对称弯曲谐振刀杆的参数化有限元设计。对比本文有限元计算和文献1的解析计算与实验结果的差别,谐振频率和夹紧间距的计算误差分别为2.5％和3.5％,而相同的刀杆尺寸范围内解析法的计算误差分别是3％和5％。说明本文提出的方法能更好地逼近实验结果,从而为振动切削刀杆的设计提供了更加方便、准确的手段。     

考虑旋转中心标定误差的中子偏置计算机断层扫描成像方法

中子偏置CT(computed tomography)扫描是一种有效的大尺寸样品层析检测方法,但投影数据截断会导致较大的CT系统转台旋转中心标定误差,严重影响成像质量。基于投影数据对称性原理,提出了一种计算旋转中心左侧和右侧投影数据和之间方差的偏置CT扫描旋转中心精确标定算法。设计了对称补数据重建算法和投影数据预处理重建算法,验证得到,对称补数据重建算法对旋转中心标定误差更为敏感,较小的误差值会导致补齐后投影数据出现拼接缝以及拼接错位问题。提出了一种中子投影数据噪声仿真方法,设计的三维仿真模体验证了所提标定算法与投影数据预处理重建算法在不同旋转中心偏置大小以及不同强度投影噪声条件下的性能优势。基于反应堆中子源开展了中子偏置CT扫描成像验证实验,获得了样品清晰的内外部结构细节,中子CT成像系统的成像视野扩大了31.4%。     

一种基于PXI和LabVIEW的通用数据采集系统

针对某测试系统中提出的多种类型信号、多通道的数据采集要求,采用PXI采集硬件设计了一种可通过工作站进行远程控制的多通道数据采集系统。使用LabVIEW 2013编写了采集控制程序,实现了物理通道的配置、数据的采集、实时显示、存储及回放等功能。配置通道时,通过运用配置文件存储不同试验的通道信息,使系统具有做不同试验的能力;数据采集时,通过多任务的并行执行,提高了程序的执行效率;数据回放时,采用分页访问的形式,解决了回访数据量大的问题。测试结果表明：该系统能够很好地满足项目测试要求,适用于在其信号类型和路数范围内的各种测试任务,具有很强的通用性。     

多机协同欺骗组网雷达的多虚假航迹制定方法

为有效欺骗组网雷达并充分利用设备资源,对干扰机进行复用,基于传统多机协同欺骗组网雷达模型设计了一种产生更多虚假航迹的轨迹规划方法,并将变高度平面与雷达-虚假目标射线的交点作为干扰机的航迹点,突破传统模型中干扰机只能做定高飞行的弊端,使真实航迹具有多样性,令敌方更难预测其坐标位置,保证自身安全.同时从几何关系上建立干扰机处于机动状态下的组网雷达、干扰机组、虚假航迹间的数学模型,以9架干扰机产生4条虚假航迹为例给出模型求解流程.