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《中国惯性技术学报》2019,(3)
针对无人水下航行器(UUV)与无人水面艇(USV)协同作业时水下导航性能受惯导设备(INS)影响较大的问题,提出了一种基于超短基线水声定位(USBL)的USV/UUV协同导航方法。首先,以USV上的高精度INS和GNSS组合后的导航结果作为基准,利用USBL测量得到的USV和UUV相对位置和姿态,再结合UUV的INS误差方程,建立了INS/GNSS/USBL/INS滤波的状态方程和观测方程,实现了多源导航信息的融合,有效提升了UUV水下导航精度。其次,针对USV和UUV航行过程中USBL因存在信号盲区带来的两者无法通信、定位导致协同导航不稳定的问题,采用基于视线法的PID控制方法实时改变USV的航向和航速,保证了USV、UUV航行过程中两者始终处于水声信号有效的通信、定位距离和角度范围内。仿真和海上实验结果表明,UUV在与USV协同导航后的位置误差小于10 m;USV和UUV航行过程中,相对距离和角度保持在设定的USBL有效通信定位距离和角度范围内,距离误差小于15 m,角度变化小于1°,提出的方法可以使USV和UUV协同导航更稳定、连续。 相似文献
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在高速水洞中运用人工通气方法进行了航行体模型超空泡形态特性的系列实验研究.获得了不同通气流量、不同空化数和不同弗鲁德数下的空泡形态,建立了以弗鲁德数为参数的空泡几何特征参数与空化数的对应关系、空化数与通气流量系数之间的对应关系.验证了空化数是决定空泡尺度的主要无因次参数,通过改变通气流量可以有效地调控空化数,进而达到控制空泡形态的目的.文中同时给出了通气流量系数的实验曲线拟合公式,并与国外的相关实验和公式进行了比较,两者基本一致.所得结论对进一步的水下超高速航行体空泡形态控制技术研究具有参考价值. 相似文献
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旋涡与行进表面水波相互作用的实验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
采用振动板式造波器在二维水槽中生成近似单色的行进表面水波,采用夹板式涡发生器生成稳定上浮的涡对,在Froude数约为0.5的条件下,得到了水下涡对与不同波长和振幅的行进表面水波相互作用时的干扰图象,以实验方法验证了理论分析和数值计算的结果,并为进一步研究旋涡与行进表面水波的相互作用提供了一种实验研究方法 相似文献
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频响函数综合法预测结构在水下的动特性 总被引:4,自引:0,他引:4
通过对一个结构模型在空气中和水下的动特性的研究,探讨了由结构在空气中的模态参数和水的附加质量预测结构在水下的模态参数的频响函数综合法,用以替代实体结构在水下的动特性试验。应用这种方法预测得到了结构在水下的模态参数并与结构的湿模态试验结果进行了对比。研究结果表明,对于所研究的梁形结构,不考虑水的阻尼,将水对结构的影响考虑成为附加质量,应用频响函数综合法预测结构在水下的模态参数是可行的 相似文献
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