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环境感知是无人车夜间行驶中的一项关键任务,提出一种改进的YOLOv3网络,以实现夜间对无人车获取的红外图像中行人、车辆的检测,将判断周边车辆的行驶方向问题转化为预测车辆位置的角度大小问题,并与深度估计信息进行融合对周边车辆行驶的距离和速度作出判断,从而实现夜间无人车对周边车辆行驶意图的感知。该网络具有端到端的优点,能实现整张图像作为网络的输入,直接在输出层回归检测目标的边界框位置、所属的类别和车辆的角度预测结果,并和深度估计信息融合得到周边车辆的距离和速度信息。实验结果表明,使用改进的YOLOv3网络对夜间无人车获取的红外图像进行目标检测的时间为0.04 s/帧,角度和速度预测效果较好,准确性和实时性达到了实际应用要求。 相似文献
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水热条件下,合成得到了异烟酸与Ag(Ⅰ)及硅钨酸所形成的配位聚合物[Ag12(L)8(H2O)5](SiW12O40).6H2O(1)(L=isonicotinate,异烟酸)。通过元素分析和红外光谱、紫外光谱、X-射线单晶衍射对其组成和结构进行了表征。晶体结构分析结果表明:该配合物属于单斜晶系,C2/m空间群;晶胞参数分别为a=1.259 5(2)nm,b=2.429 7(3)nm,c=1.825 7(3)nm,β=103.794(2)°,V=5.425 9(13)nm3,Z=2;异烟酸与Ag髣及硅钨酸形成具有微孔的三维结构配位聚合物,即硅钨酸离子通过静电作用连接异烟酸离子与Ag髣所形成的二维波浪式网格而形成三维结构。 相似文献
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基于簇模型采用密度泛函理论在B3LYP/6-311+G**/LANL2DZ(metal)基组水平上计算了吡啶及α-吡啶基吸附于Pt、Pd、Rh、Ni四种金属表面的红外和拉曼光谱. 通过详细地分析和比较计算结果与文献报道的实验谱图, 提出了以N端吸附的吡啶分子和α-吡啶基这两种表面物种各自存在的谱学判据. 计算结果表明在以上四种金属表面, α-吡啶基的拉曼活性比吡啶的小, 而特征谱峰的红外强度与吡啶相当. 该结果表明红外光谱是检测金属表面α-吡啶基的有效手段, 也解释了采用表面增强拉曼光谱和红外光谱研究吡啶吸附在金属表面得出不同结构的原因. 相似文献
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在自制的仪器上以冲激光溅射铁、钌、锇的三核羰基原子簇化合物。由原位质谱观察和分析溅射产生的正负离子。比较了解离碎片及分布发现羰基锇原子簇化合物具有特殊的结构稳定性。它们不仅具有很强的金属键,而且锇与羰基分子还形成了很强的配位键。 相似文献
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CnD-m簇离子的结构特性和形成动力学研究 总被引:2,自引:2,他引:0
对较小碳原子簇负离子C-n结构的研究是从直链向单环乃至双环构型发展的.氢原子在碳原子簇中起着电子给予体的作用[1,2].但以往的研究未发现碳原子数的奇偶性和氢原子数目对簇离子构型的影响.我们以激光溅射氘代蒽样品,产生了丰富的碳/氢团簇负离子CnD-m... 相似文献
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