刚弹耦合的机器人机构动力学方程及其解

本文给出了一般开链弹性机器人机构动力学方程。该方程是由关节广义坐标和杆件模态坐标联立的非线性微分方程组。对方程的刚性性质作了讨论,根据Rosenbrock的二级二阶半隐式Runge—Kutta公械,导出了一种求解弹性机器人机构动力学方程的算法。对一平面二杆操作手机构作了计算。对该例同时也用Gill方法作了计算,验证了上述算法的精度和效率。     

Analysis of coupled-mode flutter of pipes conveying fluid on the elastic foundation

ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＦｌｕｉｄｉｎｄｕｃｅｄｖｉｂｒａｔｉｏｎｅｘｉｓｔｓｉｎｍａｎｙｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｆｉｅｌｄｓ.Ｔｈｅｖｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｐｉｐｅｃｏｎｖｅｙｉｎｇｆｌｕｉｄｉｓａｔｙｐｉｃａｌｅｘａｍｐｌｅ.Ｍａｎｙｓｃｈｏｌａｒｓａｔｈｏｍｅａｎｄａｂｒｏａｄｈａｖｅａｌｗａｙｓｂｅｅｎｉｎｔｅｒｅｓｔｅｄｉｎｔｈｉｓｓｕｂｊｅｃｔａｎｄｍａｄｅａｌｏｔｏｆｓｔｕｄｉｅｓｏｆｉｔ.Ｐａｒｔｉｃｕｌａｒｌｙｄｕｒｉｎｇｒｅｃｅｎｔｄｅｃａｄｅｓ,ｓｏｍｅｒｅ…