遗传算法结合自适应阈值约束的ICP算法

根据传统ICP算法存在的缺点,提出了一种遗传算法结合自适应阈值约束优化的ICP位姿估计方法。采用统计学滤波和区域增长分割算法对原始点云进行预处理,去除离群点并得到各混乱工件的点云集;针对ICP易陷于局部最优的问题,利用遗传优化算法对点云进行粗匹配,得到目标点集相对于参考点云的初始位姿;针对迭代速度较慢的缺点,提出了一种自适应阈值约束法,利用点对距离约束和法向量夹角约束去除局部大变形点,在保证实时性的同时提高了位姿估计的精度。实验表明,该方法能够在84.5ms内定位一个工件,位姿估计误差达0.39mm,满足实时性和抓取精度要求,能够为工业机器人随机箱体抓取提供理论依据与指导。     

基于分子信标实时监测大肠杆菌DNA连接酶催化的DNA连接过程

报道了一种对DNA连接过程进行实时监测的方法,利用分子信标核酸探针作为DNA连接反应的模板和检测探针,实时监测了 E.coli DNA连接酶催化的DNA连接反应,克服了传统的凝胶电泳技术操作复杂、周期长及无法实时监测DNA连接过程的缺点,为核酸连接过程的实时监测和连接酶催化机理的研究提供了更为丰富的信息.在此基础上,发展了一种快速、准确测定 E.coli DNA连接酶的方法,线性响应范围为4.0×10^-6～2.0×10^-4U/μL,检测下限为4.0×10^-6U/μL.     

BOUNDARY VALUE PROBLEM FOR DEGENERATE AND SINGULAR p-LAPLACIAN SYSTEMS

In this article, using the contraction mapping principle and the shooting method, the authors obtain the existence and uniqueness of the local solution and the global solution to a class of quasilinear elliptic systems with p-Laplacian as its principal.They also obtain the continuous dependence of the solutions on the boundary data.     

超顺磁性DNA纳米富集器应用于痕量寡聚核苷酸的富集

随着纳米技术的迅速发展 ,纳米材料逐渐被应用到细胞生物学和分子生物学研究领域 ,为生物医学的研究和发展提供了新的技术和手段 [1～ 4 ] .如超顺磁性纳米颗粒由于具有尺寸小、比表面积大、悬浮稳定性好及在外磁场作用下的磁导向性运输和富集等优良特性 ,使其在细胞和生物活性     

湘泉酒气相色谱法分析探讨

湘泉酒气相色谱法分析探讨李杜,周继红,詹益兴（湖南教育学院化学系长沙４１００１２）（长沙市化工研究所长沙４１０００７）１实验气相色谱仪：ＧＣ－１４Ａ,ＦＩＤ检测器;色谱柱：ＰＥＧ－２０Ｍ石英交联毛细管柱,５０ｍ×０．２５ｍｍ;柱温：４５℃（５ｍｉｎ）...