| 遗传算法结合自适应阈值约束的ICP算法 |
| |
| 引用本文： | 石爱军,白瑞林,田青华,李杜.遗传算法结合自适应阈值约束的ICP算法[J].光学技术,2018(1):63-68. |
| |
| 作者姓名： | 石爱军 白瑞林 田青华 李杜 |
| |
| 作者单位： | 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室;无锡信捷电气股份有限公司; |
| |
| 摘 要： | 根据传统ICP算法存在的缺点,提出了一种遗传算法结合自适应阈值约束优化的ICP位姿估计方法。采用统计学滤波和区域增长分割算法对原始点云进行预处理,去除离群点并得到各混乱工件的点云集;针对ICP易陷于局部最优的问题,利用遗传优化算法对点云进行粗匹配,得到目标点集相对于参考点云的初始位姿;针对迭代速度较慢的缺点,提出了一种自适应阈值约束法,利用点对距离约束和法向量夹角约束去除局部大变形点,在保证实时性的同时提高了位姿估计的精度。实验表明,该方法能够在84.5ms内定位一个工件,位姿估计误差达0.39mm,满足实时性和抓取精度要求,能够为工业机器人随机箱体抓取提供理论依据与指导。
|
| 关 键 词： | 光学测量 位姿估计 ICP 遗传算法 自适应阈值 |
Optimized ICP method combining genetic algorithm with adaptive threshold constraints |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
|
