全文获取类型
收费全文 | 318篇 |
免费 | 40篇 |
国内免费 | 10篇 |
专业分类
化学 | 10篇 |
力学 | 112篇 |
综合类 | 10篇 |
数学 | 61篇 |
物理学 | 175篇 |
出版年
2024年 | 1篇 |
2023年 | 15篇 |
2022年 | 15篇 |
2021年 | 18篇 |
2020年 | 15篇 |
2019年 | 11篇 |
2018年 | 4篇 |
2017年 | 20篇 |
2016年 | 40篇 |
2015年 | 31篇 |
2014年 | 37篇 |
2013年 | 8篇 |
2012年 | 9篇 |
2011年 | 9篇 |
2010年 | 12篇 |
2009年 | 18篇 |
2008年 | 8篇 |
2007年 | 17篇 |
2006年 | 11篇 |
2005年 | 7篇 |
2004年 | 7篇 |
2003年 | 5篇 |
2002年 | 4篇 |
2001年 | 2篇 |
2000年 | 4篇 |
1999年 | 1篇 |
1998年 | 3篇 |
1997年 | 2篇 |
1996年 | 4篇 |
1995年 | 6篇 |
1994年 | 3篇 |
1993年 | 4篇 |
1992年 | 3篇 |
1991年 | 5篇 |
1990年 | 1篇 |
1989年 | 3篇 |
1988年 | 2篇 |
1987年 | 1篇 |
1986年 | 2篇 |
排序方式: 共有368条查询结果,搜索用时 312 毫秒
81.
针对现有技术文献中广泛使用的多种静态稳定步态中速度稳定性与稳定裕度不可兼得的通病,在随动质心的静态步态基础上,利用参数化坐标变换矩阵方法规划出一种四足机器人前进过程中质心以曲线轨迹移动的静态步态方法,使该步态方法以连续性速度运动的过程中保证一定稳定裕度。通过D-H法求得四足机器人的逆运动学坐标变换矩阵,分别在三维空间中对四足机器人的四组足端轨迹方程进行规划,并带入MATLAB软件后以逆运动学方程计算出关节夹角驱动方程,利用步态规划图求出机器人四条腿各自对应的夹角驱动方程以及机体质心轨迹方程。最后在MSC.ADAMS软件中建立四足机器人虚拟样机并对规划的步态进行虚拟仿真,仿真结果验证了该步态对提升四足机器人对于速度连续性以及稳定裕度的提升。 相似文献
82.
《数学的实践与认识》2015,(8)
研究了一个包含两个冗余机器人和一个安全装置的系统.运用泛函分析及C_0-半群理论,给出了系统算子是稠定的预解正算子的证明,得出了系统算子谱的性质和其共轭算子及定义域,并证明系统算子的增长界为0.最后运用预解正算子的相关理论,证明系统算子的谱上界也是0. 相似文献
83.
84.
在最新举办的美国冬季研讨和展览会上,以色列埃尔比特系统公司展出了一种名为“毒蛇(VIPER)”的通用、智能化便携式机器人。该机器人是公司基于多项专业技术开发的最新型无人系统,具有体积小、重量轻且可由单人携带等特点,可以攀爬楼梯和翻越障碍物,能够执行多种任务,从而可以保护士兵的生命并提高作战效能。 相似文献
85.
新型智能球罐焊接机器人视觉传感器的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
为实现智能球罐焊接机器人的自主运动与焊缝自动跟踪 ,研制了一种新型视觉传感器。该传感器以高分辨率线阵 CCD芯片为核心 ,由光源、滤光片、透镜等光学系统及 CCD驱动电路、光电信号处理电路等组成 ,其中光电处理电路全部由硬件实现。整个视觉传感系统可以避免焊接时弧光的干扰 ,实时、准确地检测出焊缝轨迹线偏差信号 ,具有实时性强、鲁棒性好、成本低、重量轻等优点。借助所研制的视觉传感器 ,球罐焊接机器人能够实现沿焊缝的自主运动和焊炬与焊缝的自动对中 ,满足球罐多层多道焊接工艺要求 ,实现球罐焊接作业的智能化、自动化 相似文献
86.
柔性杆柔性铰机器人动力学分析 总被引:7,自引:1,他引:6
研究由N柔性杆和N柔性铰组成的空间机器人的动力学问题.把柔性铰简化成一个线性扭转弹簧,采用假设模态法表示杆件的弹性变形,运用Kane方法对全柔机器人进行动力学建模,推导出完整的系统动力学方程组.通过一个数值仿真算例,验证所做工作的可行性,并分析了柔性效应对机器人动力学响应的影响. 相似文献
87.
88.
配置柔顺机构空间机器人双臂捕获卫星操作力学模拟及基于神经网络的全阶滑模避撞柔顺控制 总被引:1,自引:0,他引:1
讨论了空间机器人双臂捕获卫星操作过程避免关节冲击破坏的避撞柔顺控制问题. 为此在关节电机与机械臂之间设计了一种旋转 型串联弹性执行器(rotatory series elastic actuator, RSEA)--柔顺机构,其作用在于:(1) 通过其内置弹簧的拉伸或压缩变形来吸收捕获操作过程中被捕获卫星对空间机器人关节产生的冲击能量;(2) 可以利用合理设计的与之配合的避撞柔顺控制策略来保证关节冲击力矩受限在安全范围. 首先,利用第二类Lagrange方程分别建 立了捕获操作前含柔顺机构双臂空间机器人的开环分系统动力学模型与目标卫星的分系统动力学模型;之后,基于系统动量 守恒关系、闭链系统位置与速度几何约束关系,获得了捕获操作后空间机器人与被捕获卫星闭链混合体系统综合动力学方程; 最后,基于RBF神经网络提出了一种捕获操作后两者混合体系统镇定运动的全阶终端滑模避撞柔顺控制方案. 所提方案结合柔 顺机构在有效吸收、缓冲被捕获卫星冲击能量的同时,还在冲击能量过大时适时开、关空间机器人关节驱动器,以避免关节驱 动器过载、破坏;此外,还通过最小权值范数法分配了机械臂各关节力矩,以保证双臂协调操作. Lyapunov稳定性理论证明了 系统的全局稳定性,系统计算机数值仿真也验证了上述避撞柔顺控制策略的有效性. 相似文献
89.
DYNAMIC ANALYSIS OF FLEXIBLE-LINK AND FLEXIBLE-JOINT ROBOTS 总被引:1,自引:0,他引:1
The dynamic modeling and simulation of an N-flexible-link and N-flexible joint robot is reported. Each flexible joint is modeled as a linearly elastic torsional spring and the approach of assumed modes is adopted to describe the deformation of the flexible-link. The complete governing equations of motion of the flexible-link-joint robots are derived via Kane's method. An illustrative example is given to validate the algorithm presented and to show the effects of flexibility on the dynamics of robots. 相似文献
90.
机器人卫星自主控制系统地面微重力实验平台1)刘宏洪炳熔彭成宝蔡鹤皋(哈尔滨工业大学,哈尔滨150001)本文介绍了我国自行研制的第一个机器人卫星自主控制系统地面微重力实验平台的关键技术及“九五”期间将开发的新一代机器人卫星自主控制系统地面微重力实验平... 相似文献