自适应卡尔曼滤波在移动卫星通讯系统中的应用

研究了自适应卡尔曼滤波技术在移动卫星通讯系统中的应用.首先分析长时间工作的移动卫星通讯系统对导航定位系统的要求,其次通过对系统建模建立系统方程,利用GPS信息和激光陀螺惯性导航系统(LINS)信息建立量测方程.为了避免滤波发散,卡尔曼滤波算法采用Sage&Husa算法.最后给出在北京西郊跑车实验的结果.实验结果表明采用自适应卡尔曼滤波技术的LINS/GPS组合导航系统可以有效地改善移动卫星通讯系统的性能.     

基于空间交会的GPS/INS组合导航系统仿真

由于实验务件限制,GPS/INS组合导航系统很难在真实空间交会对接环境中进行GPS/INS组合导航系统性能测试研究。为此,简要设计和实现了基于空间交会的GPS/INS组合导航软件仿真平台,研究了基于空间交会两航天器绝对和相对运动轨迹生成、GPS/INS组合导航系统误差建模、观测数据生成等实现方法,并通过仿真数据分析验证了这种设计方案的可行性,为进一步开展相关研究奠定了基础。     

一种车载组合导航系统的联邦滤波新算法

针对车载GPS/DR组合导航系统的特点,提出了一种新的联邦滤波算法.子滤波器由两个滤波器构成:一个是卡尔曼滤波器,另一个是Unscented卡尔曼滤波器(UKF),它们分别处理GPS子系统和DR子系统的信息.UKF是一种较新的非线性滤波方法,相对传统的非线性滤波器EKF具有更高的滤波精度和更高的计算效率.联邦滤波器的信息分配因子采用一种基于观测误差的最小均方误差形式,最佳地融合了传感器的输出信息.这种结构降低了联邦滤波器的计算难度和计算量,提高了组合导航系统的可靠性和容错性.仿真结果表明,提出算法的定位精度很高,与UKF算法的效果相当.     

微推进器推力测试技术

对近年来微推进器(Microthruster)的推力测试技术和手段进行了较全面的综述，并对几种典型进行单脉冲冲量、平均推力等参数测量的推力测试系统和手段进行描述，分析各自的特点．文中对微推力测试过程中的细节进行了初步探讨、为未来微推进器推力测试和研究提供有益参考．     

机载惯导两套配置时的故障诊断研究

分析了飞机惯导采用两套配置时对不同故障的诊断方法,主要分为两类:一类是借助两个平台四个加速度计的输出,诊断陀螺慢漂移过大的问题,文中给出了两平台相对转角及其补偿的实现方法;另一类是借助大气数据系统和解析余度的方法,通过建立故障诊断模型,检测两个互不相关惯导系统的故障,文中给出了方案,指出了难点。     

UKF方法在陆地车辆组合导航中的应用

Unscented卡尔曼滤波(UKF)是一种新的非线性滤波算法,将其引入到GPS/DR系统的滤波中,并针对系统模型的特点对原UKF算法进行了简化,建立了新的滤波方法。仿真结果表明,同EKF相比,UKF的滤波精度和稳定性都显著提高了,还可避免计算烦琐的Jacobi矩阵,真正实现了低成本、高精度的导航定位要求。     

MIMU/GPS组合导航系统研究

根据智能交通对车辆导航和定位的要求，研究了MIMU与GPS松散组合导航系统，以速度、位置作为观测量设计了Kalman滤波器。为了验证系统的性能，利用MIMU实验室测试数据和GPS仿真数据对该组合导航系统进行了半物理仿真，分别给出了纯MIMU、组合导航系统及GPS信号短时间丢失时的位置误差仿真曲线。分析结果表明组合系统具有良好的长期工作精度，能够满足车辆导航和定位的要求。     

组合导航非等间隔联合滤波

组合导航系统中各种导航设备数据更新频率的不同会导致联合滤波算法无法在每个计算周期都融合局部滤波器的信息，从而导致信息丢失和引入人为误差。为此提出了一种可以最优融合不同测量周期信息的非等间隔联合滤波算法，并且给出了算法的最优性证明。这种算法通过设定不同的计算周期和融合周期，实现了非等间隔测量信息的最优融合。     

采用时序多谱段信号分析的空间目标运动状态辨识

为表征在轨卫星的自旋稳定、三轴稳定和"翻滚"三种运动状态,提出了一种基于可见光时序多谱段信号分析的目标运动状态辨识方法,分析了目标运动状态与观测星探测视场内时变的目标表面材料间的对应关系,以及材料属性/种类与时序双色比聚类信息之间的关联性。提出了基于时序双色比特征高斯混合聚类的目标表面材料种类判别算法以及目标运动状态辨识算法。综合考虑卫星的背景特性、材料特性、结构特性、轨道特性,对三种运动状态卫星的多谱段信号进行了数学仿真,对目标运动状态辨识算法进行了验证,证明了所提出算法的有效性。     

四轮驱动全向底盘的控制方法研究

为提高机器人移动的灵活性和机动性,使机器人到任意位置均沿直线行走并改变姿态,需在传统的两轮驱动底盘上增加驱动轮,本文主要针对四轮驱动全向底盘的控制方法进行研究。本文对四轮驱动全向底盘进行运动学分析并建模,得到了控制系统传递函数,并进仿真验证;对四轮驱动全向底盘进行了动力学建模,分析了如何避免出现“打滑”现象;导航方式采用了经济、精度较高的全向码盘导航方式;控制上采用闭环控制,加入前置探测点和超前校正环节,并且考虑了实际过程中机体的加减速问题。实验结果表明,提出的控制方法可以使四轮驱动全向底盘实现预设功能,并且具有较高的控制精度,研究内容对机器人的灵活移动有着十分重要的意义。