INVESTIGATION ON KANE DYNAMIC EQUATIONS BASED ON SCREW THEORY FOR OPEN-CHAIN MANIPULATORS

IntroductionDynamicsofroboticmanipulatorsisthebasisofdynamiccontrolandmechanicaldesignofroboticmanipulators.Dynamicanalysisofrobotscanemploytheapproachesoftheoreticalmechanicsanddynamicequationsofanalyticalmechanics,suchasNewton_Eulerdynamicequations,Lagrange_Eulerdynamicequations ,Routhequation ,Appellequation ,andKaneequations.Theultimateresultsarethesamewhenweinvestigateononekindofmotionsaboutoneobjectivebydifferentdynamicequations,butthespeedandquantitiesofcomputationoftheseequationsare…     

BEPC Ⅱ氦低温系统的初步设计

低温超导技术将应用于第二代北京正负电子对撞机(BEPC Ⅱ).文中所设计的大型氦低温系统将为第二代北京正负电子对撞机的三个磁体:超导螺线管磁体、插入四极铁磁体和高频超导腔磁体提供4.5K下800W的冷量和60.0L/h的液氦产量.由于每个用户都有其特定的工作要求,该系统为每个用户配置一个控制杜瓦,以满足磁体的工作要求.     

现代音乐声学——一门显示音乐与物理的联系及当代科学、文化发展特点的交叉学科

现代音乐声学是由传统的音乐声学发展而来的。传统的音乐声学主要是乐器声学。本文从科学与艺术结合的角度来阐述。一、当代科学、文化发展的特点除了各门学科本身的不断发展、深化、提高、扩展以外,当前的科学、文化发展有以下三个显著的特点:一是各种学科的交叉渗透达到了一个新的阶段。如果说两门自然科学之间的交叉,如生物物理、地球化学等可称之为第一类交叉学科,     

一维大气边界层光学折射率结构常数数值模式的敏感性分析

 提出了一种大气光学折射率结构常数的数值模式。通过敏感性分析发现，对折射率结构常数有显著影响的参数是：一年中的不同日期、土壤的热容量和含水量、雪地和水面上、云量等，风速大小几乎对折射率结构常数没有什么影响。     

现代音乐声学——一门显示音乐与物理的联系及当代科学、文化发展特点的交叉学科

 现代音乐声学是由传统的音乐声学发展而来的。传统的音乐声学主要是乐器声学。本文从科学与艺术结合的角度来阐述。一、当代科学、文化发展的特点除了各门学科本身的不断发展、深化、提高、扩展以外,当前的科学、文化发展有以下三个显著的特点:一是各种学科的交叉渗透达到了一个新的阶段。     

部分填充手征等离子体波导的电磁波

 把麦克斯韦方程和电磁场分解成横向和纵向分量, 导出了简明的一般性的手征等离子体填充的任意截面波导的波动方程和横向纵向场的关系式。对于部分填充手征等离子体波导, 导出了它的色散方程。这一方程的数值解给出了HE₁₁, EH₀₁和HE₂₁模式的色散图。随着手征等离子体填充面积的增大, EH₀₁模式的色散曲线向更高的频率移动。随着手征导纳的增加, 传播常数减小。     

关于随机动力系统的Fatou－Julia猜测

设Ｆ＝｛ｆ１，…，ｆＭ｝是一个次数大于１的多项式集合。我们证明了在一定条件下Ｆａｔｏｕ集Ｆ（Ｆ）没有游荡区域。更确切地说，对于Ｆ（Ｆ）的每一个分支Ω，存在整数ｍ≥０，ｎ≥０，ｍ≠ｎ和λ∈∑Ｍ使得Ｗｍα（Ω）和Ｗｎα（Ω）落入Ｆ（Ｆ）的同一分支     

周期或准周期超晶格薄膜表面吸附原子的自发辐射性质

本文把由库理论和耗散系统量子化方法所求得的表面修饰的光学布洛赫方程,同麦克斯韦方程自洽地相结合,求得周期或准周期超晶格薄膜表面吸附原子的自发辐射寿命和频移,讨论了构成该薄膜各层的厚度和介电性质及总层数对上述自发辐射性质的影响。同时,把周期性情况和准周期情况分别求得的结果进行了比较。 关键词：     

提高聚乙烯醇肉桂酸酯光致抗蚀剂性能的途径

光敏树脂分子量的多分散性对光刻胶性能有极大影响。聚乙烯醇肉桂酸酯是国内外最早和最广泛用于光刻工艺的光敏树脂,然而过去由于对其分子量的分散性注意不够,所制得之光刻胶不能适应更高要求,特别是大规模集成电路的光刻。但是我们将聚乙烯醇经分级精制,使其分子量分在范围大大缩小,平均聚合度由原来的1750提高到1911,并用热法进行酯化反应,制得聚乙烯醇肉桂酸酯光刻胶,其分辨率、抗蚀性和感光性大大改善,能达到或超过日本 OSR 光刻胶的水平,并有效地防止冻胶,质量优越。因此,它能在大规模集成电路中得到应用。我们认为高聚物的分     

掺TiNb_3Sn的R-H超导转变

本文用脉冲磁场测量了Nb~3Sn和掺TiNb_3Sn线的R-H超导相变。在测量电流小时得到较理想的失超曲线,测到磁流阻和真实的H_(c_2)。 研究了电流大时的热效应。指出不论测量电流的大小,定义磁流阻的起始点为失超点是正确的。本文还讨论了脉冲磁场的感应电压大小与材料的性质和尺寸的关系。