基于UG的STEP运动仿真函数对运动时间的控制分析

利用UG自带的STEP运动仿真函数可控制模型驱动的运动时间段,从而获得从动件在不同时间段运动变化规律的特点,分析了UG仿真模块中的运动控制函数,提出一种将运动函数模型转化为UG仿真模块内的STEP运动控制函数,以方便设计者更好地掌握机构的运动仿真变化规律.还阐述了在UG仿真模块中,如何使用STEP运动函数来控制曲柄摇杆机构运动时间以及对双摇杆机构在运动极限范围内的运动仿真.     

RRR-PRP平面六杆Ⅱ级机构的运动学仿真

以机构的组成原理为出发点,以应用最为广泛的RRR-PRP平面六杆机构为分析对象,采用复数向量推导出曲柄、RRRⅡ级杆组、PRPⅡ级杆组三个基本模组的运动学数学模型,利用其组成机构杆组并搭建平面连杆机构的运动学仿真模型,充分利用MATLAB的S imu link仿真模型数据可视化的特点观察     

用ActiveX技术实现DeltaV系统仪表面板仿真设计

通过对DeltaV系统仪表面板操作功能的分析,介绍了用ActiveX技术实现DeltaV系统仪表面板操作计算机仿真设计,大大提高了仿真软件开发效率.该仪表操作仿真软件主要包括指针控件建立、控制仪表模拟面板设计、控制模块参数数据库结构设计、控制仪表模拟面板操作仿真功能设计、报警功能设计等.     

180°模具翻转机构的设计与仿真

橡胶硫化完成后, 模具翻转一定的角度可以便于工人取出橡胶制品和清理模具. 为实现中小型模具翻转, 降低劳动强度, 提高生产率, 研究一种180°模具自动翻转机构, 采用SolidWorks建立该机构的三维模型, 并在其motion模块中进行运动学仿真, 得到模具的运动特点. 对翻转机构进行优化分析, 以滑轨宽度为90mm, 限位沟槽宽度为20mm, 求得曲率半径为37mm时, 模具的角加速度最小, 翻转运动最为平稳; 运用有限元软件ANSYS获得翻转设备在极限载荷工作时, 主要受力件固定轴的应力场. 制成样机并经实际应用表明, 设计的翻转机构运行平稳可靠、易于控制, 能更好地满足实际生产要求.     

周期性冲击载荷下冲床调模计数器的隔振研究

针对冲床工作时滑块受周期性冲击载荷大的工况特点,对安装在冲床滑块上的电子式调模计数器进行了减振研究.在电子式计数器结构的基础上,建立了冲击载荷作用下计数器隔振系统的动力学模型;利用傅里叶级数将冲床周期性冲击激励展开并施加到该模型上,并通过分析该模型的动态响应得到隔振系统的传递率.以光电传感器的抗振度为减振指标,采用遗传算法完成了该隔振系统的隔振参数优化.最后在Simulink软件环境下建立了系统的隔振仿真模型,并进行了力和位移传递率的仿真分析.仿真结果显示:计数器的力与位移的传递率明显减小,隔振后计数器承受的冲击加速度小于光电传感器规定的抗振度,达到隔振指标.     

时差法超声流量计低功耗设计方法的研究

针对时差法超声流量计系统的功耗问题,设计使用MSP430F449单片机为系统核心,硬件上采用多个独立电源为系统的不同模块供电,实现对相关模块的独立控制;软件上通过对单片机内部寄存器的合理设置,实现系统对时钟频率、时间计量以及LCD、按键等模块的精确控制.     

主动万向脚轮式全向移动机器人的关节空间多传感器信息融合算法

鉴于主动万向脚轮式全向移动机器人运动学矩阵与其脚轮转向关节的位置有关,因此脚轮的运动误差会同时降低机器人的里程计和速度控制精度.因传统的工作空间信息融合算法无法有效提高脚轮运动精度,本文提出一种基于卡尔曼滤波的关节空间多传感器信息融合算法.新算法首先预测机器人的工作空间状态,然后通过逆向运动学将其解算到关节空间,随之在关节空间内进行数据融合,以提高脚轮运动精度,最后利用脚轮运动的最优估计来更新各关节角度和机器人里程计信息.仿真实验验证了该算法可有效减少脚轮运动的误差,使机器人的运动学矩阵更接近其真实状态,从而提升了机器人的里程计和速度控制精度.     

不确定离散时滞系统的指数稳定滑模控制新方法

研究了不确定离散时滞系统的指数稳定滑模控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,通过选取恰当的Lyapunov函数,得到了新的指数稳定滑模面设计条件.并在此基础上,结合滑模控制理论,给出使系统状态在有限时间内到达滑模面的到达控制器设计方法,所得条件以线性矩阵不等式形式给出,最后通过仿真算例说明了该方法的有效性和可行性.     

PI控制的有时延遥操作系统仿真平台的建立

对二自由度主从遥操作机器人进行了详细的运动学和运动力学分析,得到了二自由度机器人的状态空间方程,再此基础上建立了遥操作系统中各个子系统详细的数学模型,搭建了一个比较完善的遥操作系统研究的仿真平台.为从端机械臂设计了PI控制算法来控制从机械手,使之跟随主机械手的运动.最后,在该实验平台进行了主从遥操作机械手的位置跟踪和力反馈实验.实验结果说明,当系统存在固定时延时,在本地PI控制器的作用下,从机械手在自由空问运动时,系统具有较好的稳定性和跟踪性能;而从机械手与坚硬的环境交互作用时,遥操作系统的稳定性要受到影响,主从机械手的运动有一定的波动.这就证明了力反馈对有时延遥操作系统的稳定性有不好的影响.但总体上说,在人手对主机械手有一定控制能力的条件下,PI控制器能在一定程度上保证从机械手对主机械手的位置跟踪.     

一种解耦式主动脚轮全向移动机器人的标定方法

由于机器人的加工制造和装配等因素引起的几何参数误差影响了运动学模型的准确性,因此会同时降低运动控制和里程计精度.为提升全向移动机器人的运动精度,提出了一种针对基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人的分步标定方法,该方法通过限制关节空间运动输入来简化运动学矩阵,并利用最小二乘法获得运动学参数的实际值,从而提升运动学模型的精度.搭建了基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人实验平台,并通过仿真和实验对标定算法进行验证,实验结果显示在平面内三个自由度上速度控制精度和里程计精度均得到了显著提升,证明了标定算法的有效性.     

虚拟场景中图形化交互组件的深度冲突缓解研究

虚拟场景要求有更自然的交互范式以满足用户需求，图形化范式可作为自然范式的有效补充，目前对图形化范式在虚拟空间中的应用研究较少，在应用时，图形化范式与虚拟场景中的主体物可能存在深度冲突。本文提出一种新的交互范式——SOMRM范式，并以虚拟现实（VR）找不同和增强现实（AR）俄罗斯方块场景为例，对添加光圈模糊和调节组件与被试间距离2种缓解虚拟场景中深度冲突的方式进行了研究。通过分析被试在虚拟场景中执行查看、抓取、滑动等交互任务所需的时间和偏差等数据，从易学性、准确性、易用性、真实性、舒适性等6个维度上比较了2种深度冲突缓解方式。研究结果表明，添加光圈模糊能较好缓解虚拟场景交互中的深度冲突。     

虚拟场景中图形化交互组件的深度冲突缓解研究

虚拟场景要求有更自然的交互范式以满足用户需求，图形化范式可作为自然范式的有效补充，目前对图形化范式在虚拟空间中的应用研究较少，在应用时，图形化范式与虚拟场景中的主体物可能存在深度冲突。本文提出一种新的交互范式——SOMRM范式，并以虚拟现实（VR）找不同和增强现实（AR）俄罗斯方块场景为例，对添加光圈模糊和调节组件与被试间距离2种缓解虚拟场景中深度冲突的方式进行了研究。通过分析被试在虚拟场景中执行查看、抓取、滑动等交互任务所需的时间和偏差等数据，从易学性、准确性、易用性、真实性、舒适性等6个维度上比较了2种深度冲突缓解方式。研究结果表明，添加光圈模糊能较好缓解虚拟场景交互中的深度冲突。     

基于制造生态框架的知识模块演化动力机制研究

面向某一业务问题求解相关的一组知识及其相关情境资源的组合被称为知识模块, 知识模块的演化代表了业务解决能力的变化. 针对业务问题求解过程中知识模块的演化现象, 提出基于制造生态框架的知识模块演化的动力机制研究方法. 在多维度视角下构建知识模块演化的维度体系, 在演化维度体系的基础上引入生态势理论, 构建了知识模块生态系统演化的生态势分析框架模型. 并利用系统动力学方法与Vensim PLE软件对知识模块演化的生态势模型进行动力学建模与仿真, 研究知识模块演化的动力机制问题. 本文研究有益于丰富知识管理理论, 为企业知识管理实践提供参考.     

基于GIS空间分析的宁波周边城市群研究

城市作为大规模集中的人类非农性社会经济活动在二维平面上投影点．相互之间存在着空间作用，并在整体同构、功能耦合过程中形成城市群，因此，作为系统的城市群的变动不仅仅是城市单体内在体量影响的结果，还是城市单体空间分布作为位置变量综合作用的结果．文章通过基于GIS的空间分析，对宁波周边城市群形成的机制进行实证性研究．     

走滑断裂分段叠置区物理模拟及构造差异性解析——以塔里木盆地顺北1号断裂为例

走滑断裂分段叠置区通常包括拉分叠置区和挤压叠置区,其形成及演化与油气藏关系密切,其内部构造特征对油气运聚具有重要影响。塔里木盆地顺托果勒地区顺北1号断裂叠置区分段发育特征明显,油气勘探表明,拉分叠置区和挤压叠置区对油气运聚的控制能力有一定差异。在分析构造特征的基础上,对走滑断裂拉分叠置区和挤压叠置区开展了物理模拟实验研究,结果显示,拉分叠置区内发育有多组里德尔（R）剪切和压剪性（P）剪切,在叠置区内多组断裂组成一套平面范围较小、垂向断距较大的雁列地堑系统;挤压叠置区内仅发育一组R剪切、P剪切及单条共轭里德尔（R'）剪切,并在叠置区内形成平面范围较大、垂向断距较小的地垒。因此认为,基底断裂的几何形态、运动性质是控制叠置区发育类型的关键因素。叠置区内断裂发育的数量、规模均受控于总走滑量,并与之呈正相关。相较于挤压叠置区,拉分叠置区的断层数更多,分布更密且地层破碎变形程度更高。在构造特征及力学机制上,拉分叠置区均表现出更强的油气富集潜力。     

虚拟企业业务流程的建模方法研究

为设计分析虚拟企业生产运作系统, 针对虚拟企业业务流程的特点, 应用UML、Petri网和面向对象技术, 提出了虚拟企业业务流程的建模方法. 该方法分全局业务流程和子业务流程两个层面, 全局业务流程采用UML序列图和Petri网建模, 表示虚拟企业各成员之间的交互接口关系; 子业务流程采用面向对象的Petri网建模, 实现成员企业内部流程的表达、封装和相互之间的业务连接. 仿真验证表明, 所建模型满足合理性要求.     

基于多线程技术的智能小区管理服务系统构建

设计并实现了一个由485网络构成的智能小区数据采集、控制及管理服务系统，该系统能实现抄表、安防和物业管理等功能，对该系统的整体结构做了介绍，并讨论了中心主机管理服务系统软件的两大模块——通信引擎和管理平台，其中详细分析了多线程技术在通信引擎中的重要作用．     

烟叶发酵过程的动态模型

本文对烟叶发酵过程的数学模型进行了探讨,将系统分成两个环节,分别给出了它们的温度、湿度动态数学模型.仿真结果证明模型具有满意的精度.