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1.
一般非完整系统的Kane方程 总被引:1,自引:0,他引:1
本文从理想约束条件出发,不依赖任何形式的变分原理,将Kane方程推广到任意阶非完整系统。而且任何阶非完整系统的Kane方程都可以由对应完整系统(包括简单非完整系统)的Kane方程组合而成。本文结果表明,将Mangeron方程用于k阶非完整系统时,其阶数不必与约束的阶数相同。 相似文献
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APPELL方程和TZNOFF方程在一般非完整系统上的推广 总被引:1,自引:0,他引:1
本文给出一个适用于任何阶非完整系统的变分原理。Gauss原理可作为推论由之导出。由此原理出发,将Appell方程和Tzènoff方程推广到一般非完整系统,以一个二阶非完整系统为例,说明所得方程的应用。 相似文献
3.
为了进一步揭示非完整系统的对称性和守恒量之间的内在关系,提出并研究基于分数阶模型的非完整系统的Mei对称性及其守恒量.首先,根据分数阶d’Alembert-Lagrange原理建立基于分数阶模型的非完整系统的动力学方程.其次,根据动力学方程中的动力学函数经无限小变换后仍满足原方程的不变性,建立分数阶模型下非完整系统的Mei对称性定理,给出Mei守恒量.再次,讨论了几个特例:分数阶Hamilton系统、经典非完整系统和受非完整约束的分数阶Lagrange系统的Mei对称性定理.文末举例说明结果的应用. 相似文献
4.
引入分数因子和分数增量,给出了分数阶微积分的定义和性质;基于分数阶导数的定义,证明了含有分数因子的等时变分与分数阶算子的交换关系;提出了分数阶完整保守和非保守系统的Hamilton原理;建立了分数阶完整保守系统和非保守系统的运动微分方程;得到了分数阶完整保守系统的循环积分;并利用分数阶循环积分导出分数阶罗兹方程.最后给出了两个例子.研究表明利用分数因子给出的分数阶微分方程是一个含有分数因子的通常的微分方程,那么分数阶系统运动微分方程的求解都可以采用通常微分方程的求解方法. 相似文献
5.
非线性非完整系统的运动方程及其广义能量积分 总被引:1,自引:0,他引:1
本文研究了一阶非线性非完整系统的运动规律,由 Routh 方程出发,用了矩阵的右乘零因子的有关理论,给出了该系统的不含待定乘子的一般方程,本文还讨论了一阶非线性非完整系统的运动方程存在广义能量积分的条件,并给出了相应的广义能量积分. 相似文献
6.
在一阶非线性非完整力学系统中,Appell-定义是十分重要并被广泛应用的.但是,对于这个基本的定义存在的前提及其本身的含义,并未取得明确一致的认识,还有不同的看法和争论.本文针对这方面的问题,讨论了一阶非线性非完整约束加在虚位移上的条件及其线性化的两种方法在一定条件下的联系,并从较直观的 V(?)lcovici 方法引出了 Appell-... 相似文献
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在一阶非线性非完整力学系统中,Appell-定义是十分重要并被广泛应用的.但是,对于这个基本的定义存在的前提及其本身的含义,并未取得明确一致的认识,还有不同的看法和争论.本文针对这方面的问题,讨论了一阶非线性非完整约束加在虚位移上的条件及其线性化的两种方法在一定条件下的联系,并从较直观的 V(?)lcovici 方法引出了 Appell- 相似文献
8.
<正> 在分析动力学的应用研究中,Kane提出了用以建立一阶线性非完整系统不含乘子的封闭动力学方程的新方法.陈滨从d'Alembert-Lagrange 原理出发对这一方程加以证明并导出一阶非线性非完整系统相应的动力学方程.本文把Kane 的思想推广到变质量系统,并举一例说明其应用.1.变质量非完整系统的Kane 方程设变质量系统由N 个质点组成,在t 瞬时,质点P_(?)的质量为m_i(i=1,2,…,N);在(?)+dt 瞬时,从 相似文献
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变质量非完整系统相对运动动力学方程的积分理论 总被引:1,自引:0,他引:1
本文研究变质量非线性非完整系统相对于非惯性系动力学的积分理论,给出其Routh降阶法,Whittaker降阶法,Poincare-Cartan型积分变量关系和积分不变量。 相似文献
10.
本文从万有D'Alembert原理出发,得到任意阶非完整约束系统的Appell型方程,在此基础上可给出本结果的推论. 相似文献
11.
本文从万有D'Alembert原理出发,得到任意阶非完整约束系统的Appell型方程,在此基础上可给出本结果的推论. 相似文献
12.
研究带有非完整约束的一类多体系统运动规划问题。多体系统中的非完整约束通常是由不可积的速度约束或不可积的守恒律引起。在系统动量和动量矩守恒情况下,动力学方程降阶为非完整形式约束方程,系统的控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。文中首先导出具有多体开链系统的非完整运动模型。利用最优控制理论和最优化技术,采用输入参数化的方法将连续的最优控制问题转化为离散的最优控制问题,提出一种非完整多体系统运动规划的拟牛顿算法。最后将该方法用于自由漂浮的空间三连杆机构,仿真结果验证了该方法的有效性。 相似文献
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15.
多刚体系统的Kane方程 总被引:1,自引:0,他引:1
本文从理论上探讨了多刚体系统在受有任意阶非线性、非完整约束下Kane方程的具体形式。为建立复杂的多体系统的动力学方程,提供了理论依据和方法。 相似文献
16.
文中根据能量积分进一步研究了非完整系统正则形式的ЧАПЛЫГИН方程的降阶问题,得到了处理这类系统的一般积分方法.给出的两个例子表明,该方法比文[3,4]更具优越性. 相似文献
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本文用张量分析的方法,研究了完整及非完整系统。先引进基本空间及其切空间。然后,在两空间中,分别作出正则流形及Riemann空间。按Newton第二定律,导出力学微分原理:Lagrange-D'Alembert及Bertrand的Riemann型。由该型的两原理,导出完整与非完整系统的Lagrange第二类方程及Appell方程,以及它们的任意阶形式。(一)基本空间及其切空间 ... 相似文献
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相对论非线性非完整系统动力学理论 总被引:19,自引:0,他引:19
本文提出了相对论分析力学的几个新型变分原理,建立了相对论力学的广义动能和广义加速度能的定义,导出了一阶非线性非完整系统的相对论性方程、Nielsen方程和Appell方程,并讨论了线性系、完整系和保守系的相对论性分析力学方程。 相似文献
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力学系统的自由度定义源自描述系统位形的独立坐标数.在分析力学发展过程中,人们通过对非完整约束的研究,将其拓展为独立的坐标变分数.本文指出,对于含非完整约束的力学系统,该定义存在不妥之处,给出的自由度会过度限制系统的力学行为.文中研究力学系统在状态空间中的可达流形,指出可达流形维数与描述系统动力学的一阶常微分方程组的最少未知函数个数一致,例如Gibbs-Appell方程与广义速度方程联立的未知函数个数,进而将可达流形维数的一半定义为系统自由度.通过含黏弹性支承的振动系统、在倾斜平面上运动的冰橇等案例,讨论了单个非完整约束导致的半自由度概念,指出其力学意义和与相邻整数自由度的关系.此外,文中还给出两个非完整约束导致系统减少一个自由度的案例,讨论了系统的切丛和余切丛维数. 相似文献