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基于Q-R分解的平滑算法在惯导参数标定中应用
引用本文:信冠杰,卞鸿巍,王战军,严航.基于Q-R分解的平滑算法在惯导参数标定中应用[J].中国惯性技术学报,2010,18(5).
作者姓名:信冠杰  卞鸿巍  王战军  严航
摘    要:针对舰船中低精度惯性导航设备参数标定维护费用高、过程周期长等问题,采用测姿型DGPS作为测定误差的基准平台搭建导航设备性能测试系统,利用组合导航方式获取的高精度导航参数对惯导设备性能进行评估。为此,利用Q-R分解中上三角矩阵求逆计算的快速性和稳定性特点,建立基于Q-R矩阵分解的区间平滑滤波器,取代滤波误差方差阵P阵的计算为R阵的迭代,避免P阵在计算过程中失去正定性和对称性导致滤波发散。仿真分析结果表明:结合导航设备性能测试系统的Q-R分解区间平滑算法能有效提高系统位置、速度、姿态等数据的估计精度和数据平滑度,可以作为一种中低精度惯导参数性能事后评估方法。

关 键 词:卡尔曼滤波  固定区间平滑  Q-R矩阵分解  事后评估

Application of smoothing algorithm based on Q-R decomposition in INS parameter calibration
XIN Guan-jie,BIAN Hong-wei,WANG Zhang-jun,YAN Hang.Application of smoothing algorithm based on Q-R decomposition in INS parameter calibration[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2010,18(5).
Authors:XIN Guan-jie  BIAN Hong-wei  WANG Zhang-jun  YAN Hang
Abstract:
Keywords:
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