基于Walabot的墙体管道分布扫描设计

为精确探测墙体内部管线结构的位置，本文使用Walabot进行二次开发，对墙体表面进行扫描获取原始图像切片，通过基于线性多通道的图像混合方法拼接图像，实现墙体扫视全局成像，绘制墙内管线分布图。此外，本文针对纵向和横向两种不同的扫描方式得到的拼接图像，基于最小二乘法、梯度下降法、线性回归神经网络三种方法对管道实际位置进行线性回归分析。结果表明，本文所用方法拟合出的墙内管线方程与实际位置一致。