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| 一种基于线特征的RGB-D视觉里程计算法 | |
| 引用本文： | 黄平,曹镇,黄俊杰.一种基于线特征的RGB-D视觉里程计算法[J].中国惯性技术学报,2021(3):340-349. |
| 作者姓名： | 黄平 曹镇 黄俊杰 |
| 摘 要： | 基于特征点的视觉里程计在点特征稀少的环境下难以得到足够的匹配点对,从而导致相机运动估计失败,因而提出采集人造环境中特征明显的边缘作为线特征来提高视觉里程计算法的稳定性.采用深度相机获取的RGB图像进行LSD线特征提取,推断线特征对应的图像位置的深度信息,避免深度缺失,将线段上的2D点反投影为3D点,拟合3D点为三维直线... |
| 关 键 词： | 视觉里程计 深度相机 线特征 图优化 |
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