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| 基于波束域信息的SINS/DVL组合导航算法 | |
| 作者姓名： | 马小艳 陆明泉 张辉 张吉先 |
| 摘 要： | 针对水下环境影响导致DVL回波个数小于4,常规惯性/DVL组合导航无法进行,对DVL的回波信息利用不充分的问题,提出了一种基于波束域信息的SINS/DVL组合导航方法.直接将DVL测量的波束域信息与惯导系统速度转化得到的频移差值作为观测量,考虑惯导以及DVL的多项误差,建立基于频移观测量的卡尔曼滤波模型,实现对惯导系统... |
| 关 键 词： | 惯性导航 多普勒频移 波束域 组合导航 DVL |
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