|
|||||
|
|
| 基于交互式多模型MSCKF的双目视觉/惯性里程计算法 | |
| 作者姓名： | 王磊 程向红 李进 王乐 |
| 摘 要： | 针对复杂环境中双目视觉/惯性里程计系统模型不固定和量测噪声易发生变化的问题,提出了基于滤波器估计的紧耦合视觉惯性里程计(VIO)信息融合方法.将交互式多模型(IMM)估计与多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)算法相结合提出一种交互式多模型多状态约束卡尔曼滤波(IMM-MSCKF)算法.该算法以MSCKF为模型匹配子滤波器... |
| 关 键 词： | 视觉惯性里程计 双目立体视觉 多状态约束卡尔曼滤波器 交互多模型滤波器 组合导航 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |