| 基于指数收敛的四旋翼无人机鲁棒自适应飞行控制 |
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| 引用本文： | 张居乾,任朝晖,周来宏,闻邦椿. 基于指数收敛的四旋翼无人机鲁棒自适应飞行控制[J]. 中国惯性技术学报, 2016, 0(4): 548-553. DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2016.04.022 |
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| 作者姓名： | 张居乾 任朝晖 周来宏 闻邦椿 |
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| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院,沈阳,110819 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51375080);中央高校基本科研业务研究生科研创新项目(N1503060002) |
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| 摘 要： | 针对四旋翼无人机鲁棒自适应飞行问题,提出了一种基于指数收敛的控制方法。考虑到四旋翼系统的欠驱动、强耦合等非线性特性,采用线性化反馈控制策略实现对其轨迹追踪飞行能力的基本控制;针对线性化反馈控制易受系统内外部未知干扰等影响,采用基于指数收敛干扰观测器组合控制设计,实现四旋翼飞行的鲁棒与自适应控制;线性反馈及状态观测器控制系统基于指数收敛稳定。进行了仿真分析,结果表明,干扰观测器对四旋翼系统中存在的未知干扰具有很好的估计能力,所设计的基于指数收敛控制系统,结构简单,且具有较强的干扰抑制能力和较高的系统稳定性,满足四旋翼无人机的鲁棒及自适应飞行能力要求。
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| 关 键 词： | 四旋翼无人机 轨迹追踪 反馈控制 干扰观测器 指数收敛 鲁棒自适应 |
Robust and adaptive flight control of quadrotor based on exponential convergence |
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| ZHANG Ju-qian;REN Zhao-hui;ZHOU Lai-hong;WEN Bang-chun. Robust and adaptive flight control of quadrotor based on exponential convergence[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2016, 0(4): 548-553. DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2016.04.022 |
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| Authors: | ZHANG Ju-qian REN Zhao-hui ZHOU Lai-hong WEN Bang-chun |
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| Affiliation: | ZHANG Ju-qian;REN Zhao-hui;ZHOU Lai-hong;WEN Bang-chun;School of Mechanical Engineering & Automation, Northeastern University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quadrotor trajectory tracking feedback control disturbance observer exponential convergence robust and adaptive |
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