| 改进粒子群算法在四旋翼PID参数优化中的应用 |
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| 引用本文： | 王洪军,齐晓慧,贾云辉.改进粒子群算法在四旋翼PID参数优化中的应用[J].电光与控制,2013(10):82-86. |
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| 作者姓名： | 王洪军 齐晓慧 贾云辉 |
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| 作者单位： | 1. 军械工程学院无人机工程系,石家庄,050003
2. 中国人民解放军65128部队,吉林吉安,134201 |
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| 摘 要： | 采用试凑方式对四旋翼飞行器PID控制参数人工进行调整工作量大、费时且难以达到较好的控制效果。为了解决控制参数优化问题,提出基于带交叉因子的粒子群算法(PSO)的PID参数优化策略。将带交叉因子的粒子群算法能快速准确找到最优参数解的特点与PID控制结合起来,在控制过程中将PID参数作为粒子群中的粒子,用遗传算法对粒子进行选择、保优、交叉,以ITAE准则作为误差性能指标,用粒子群算法调整PID参数,得出最优的粒子作为四旋翼飞行器的PID控制器参数。仿真结果显示,该方法具有更强的灵活性、适应性和鲁棒性,并能提高控制系统的精度,具有很好的工程应用价值。
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 姿态控制 粒子群算法 参数优化 PID控制器 |
Application of Improved PSO in PID Parameter Optimization of Quadrotor Aircrafts |
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| WANG Hongjun
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QI Xiaohui
,
JIA Yunhui.Application of Improved PSO in PID Parameter Optimization of Quadrotor Aircrafts[J].Electronics Optics & Control,2013(10):82-86. |
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| Authors: | WANG Hongjun QI Xiaohui JIA Yunhui |
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| Institution: | WANG Hongjun;QI Xiaohui;JIA Yunhui;Department of UAV,Ordnance Engineering College;No. 65128 Unit of PLA; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quadrotor aircraft attitude control PSO parameter optimization PID controller |
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