| 二维激光雷达定位建图系统设计与实现 |
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| 引用本文： | 张旭,王智,崔粲,王志玄,何人鑫,王健.二维激光雷达定位建图系统设计与实现[J].光学技术,2019,45(5):596-600. |
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| 作者姓名： | 张旭 王智 崔粲 王志玄 何人鑫 王健 |
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| 作者单位： | 北京交通大学理学院光信息科学与技术研究所发光与光信息技术教育部重点实验室,北京,100044;北京交通大学理学院光信息科学与技术研究所发光与光信息技术教育部重点实验室,北京100044;集成光电子学国家重点联合实验室,北京100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;实验室开放基金 |
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| 摘 要： | 定位建图是智能车自动导航的关键问题之一。以未知环境为研究背景,研究基于二维激光雷达的定位建图系统。激光雷达扫描周边环境建图,里程计和IMU完成航位推算提供位姿,通过滤波匹配不断更新地图构建全局地图。为实现精确实时的定位建图,分析了飞行时间法激光雷达测距误差和基于IMU和里程计的航位推算误差,通过线性最小二乘和加权移动平均滤波对激光雷达原始数据进行标定和滤波;通过互补滤波抑制陀螺仪低频噪声和磁力计高频噪声;在所搭建的基于激光雷达的定位建图系统上进行了实验。实验结果表明,经过滤波校正后,提高了系统定位建图精度和稳定性。
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| 关 键 词： | 激光技术 激光雷达 地图构建 航位推算 滤波匹配 |
Design and implementation of 2D lidar positioning and mapping system |
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| ZHANG Xu,WANG Zhi,CUI Can,WANG Zhixuan,HE Renxin,WANG Jian.Design and implementation of 2D lidar positioning and mapping system[J].Optical Technique,2019,45(5):596-600. |
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| Authors: | ZHANG Xu WANG Zhi CUI Can WANG Zhixuan HE Renxin WANG Jian |
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| Institution: | (Institute of Optical Information Science and Technology,School of Science,Beijing Jiao tong University,Key Laboratory of Luminescence and Optical Information Technology,Ministry of Education,Beijing 100044,China;The State Key Laboratory on Integrated Optoelectronics,Beijing 100083,China) |
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| Abstract: | ZHANG Xu;WANG Zhi;CUI Can;WANG Zhixuan;HE Renxin;WANG Jian(Institute of Optical Information Science and Technology,School of Science,Beijing Jiao tong University,Key Laboratory of Luminescence and Optical Information Technology,Ministry of Education,Beijing 100044,China;The State Key Laboratory on Integrated Optoelectronics,Beijing 100083,China) |
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| Keywords: | laser techniques 2D laser radar map construction dead reckoning filter matching |
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