单目相机位姿估计的稳健正交迭代方法 |
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引用本文: | 张雄锋,刘海波,尚洋.单目相机位姿估计的稳健正交迭代方法[J].光学学报,2019,39(9):254-259. |
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作者姓名: | 张雄锋 刘海波 尚洋 |
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作者单位: | 中国酒泉卫星发射中心,甘肃酒泉,732750;国防科技大学空天科学学院,湖南长沙,410073 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;湖南省自然科学基金 |
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摘 要: | 单目位姿估计是计算机视觉中一个基础而重要的问题,在机器人定位、虚拟现实、图像精密测量等领域应用广泛。在实际应用中,参考点坐标不可避免地含有粗差点,导致估计结果偏离真值,为此,提出自适应加权的稳健正交迭代算法。该算法采用稳健估计方法自动识别粗差点,并赋予其较小权值,以提高算法的稳健性。实验结果表明,稳健正交迭代算法求解精度高、稳健性好,可有效抑制不同个数、不同水平的粗差影响。当20个观测点中存在8个水平为60 pixel的粗差点时,本文解算精度分别比经典正交迭代算法和加权正交迭代算法高2个和1个数量级。
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关 键 词: | 机器视觉 位姿估计 稳健正交迭代 粗差 |
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