| 基于惯导及水下声学辅助系统的AUV容错导航技术 |
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| 引用本文： | 张涛,徐晓苏,李瑶,宫淑萍.基于惯导及水下声学辅助系统的AUV容错导航技术[J].中国惯性技术学报,2013(4). |
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| 作者姓名： | 张涛 徐晓苏 李瑶 宫淑萍 |
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| 作者单位： | 东南大学 仪器科学与工程学院，南京 210096; 东南大学 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京 210096 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60904088)；东南大学重大引导基金(3222001102)；总装预研基金；陕西省电子信息系统综合集成重点实验室基金资助 |
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| 摘 要： | 由于GPS和无线电信号在水下衰减很快而无法使用，因此以惯性导航为核心，加以其它声学辅助导航设备的组合导航系统正适合水下航行器的使用环境。以捷联惯性系统/超短基线/多普勒测速仪/磁航向仪组合导航系统为研究对象，给出了联邦滤波结构，并利用?2残差检测法诊断出子系统的故障并进行系统重构从而不影响系统性能，最后对组合系统进行了仿真，成功检测出了超短基线系统定位故障并及时进行了隔离。姿态误差和速度误差在故障发生和消失时刻由于系统重构有轻微跳动，其它时刻均保持较高精度，当故障消失时位置误差又恢复到正常量级（5~10 m）。仿真结果表明，所提出的 SINS/水下声学辅助设备组合导航系统能够提供水下航行器精确的速度、姿态及位置信息，并能够正确及时检测并隔离故障。
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| 关 键 词： | 水下航行器 捷联惯导 超短基线 组合导航 容错导航 |
AUV Fault-tolerant technology based on inertial navigation and underwater acoustics assisted navigation system |
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| ZHANG Tao
,
XU Xiao-su
,
LI Yao
,
GONG Shu-ping.AUV Fault-tolerant technology based on inertial navigation and underwater acoustics assisted navigation system[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2013(4). |
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| Authors: | ZHANG Tao XU Xiao-su LI Yao GONG Shu-ping |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | AUV SINS USBL integrated navigation fault tolerant navigation |
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