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| 前庭6-PSS康复机器人洗出算法运动轨迹研究 | |
| 引用本文： | 孙智慧,桑华,晏祖根,窦家明.前庭6-PSS康复机器人洗出算法运动轨迹研究[J].哈尔滨商业大学学报(自然科学版),2022(4):427-434+441. |
| 作者姓名： | 孙智慧 桑华 晏祖根 窦家明 |
| 作者单位： | 哈尔滨商业大学轻工学院 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划项目课题(2019YFB1311404)； |
| 摘 要： | 目前的康复机器人大多属于外骨骼平衡训练机器人，其自由度单一且对前庭刺激的功能较为缺乏.加之完成加速度的刺激需要很大的位移量，一般的康复机器人空间有限无法满足这一位移量，因此需要一台六自由度机器人并引入洗出算法，使其能让患者根据洗出算法在动平台完成特定动作模拟出加速度信号.从而解决机器人有限空间里完成无限空间的动感加速度模拟.对康复机器人适用的洗出算法进行研究，并在Matlab/Simulink中对改进算法进行建模仿真，改进经典洗出算法使其更加适用于前庭康复训练.最终由ADAMS与Matlab的联合仿真求出驱动滑块的位移曲线，能够完成动平台的洗出运动. |
| 关 键 词： | 六自由度平台 前庭觉 洗出算法 算法仿真 联合仿真反解 |