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基于高斯混合模型的惯导/计程仪组合导航方法
引用本文:黄凤荣,朱雨晨,杨泽清,郭兰申,钱法,李杨. 基于高斯混合模型的惯导/计程仪组合导航方法[J]. 中国惯性技术学报, 2019, 0(1): 32-35
作者姓名:黄凤荣  朱雨晨  杨泽清  郭兰申  钱法  李杨
作者单位:1.河北工业大学机械工程学院
基金项目:国家自然科学基金(51305124);天津市自然科学基金(17JCTPJC53700;16JCYBJC1900)
摘    要:针对长航时舰船航行过程中电磁计程仪误差变化较大,同时存在未知测量噪声,无法满足船用捷联惯导/电磁计程仪组合导航系统对计程仪要求的问题,提出了一种用于非线性非高斯系统状态估计的滤波方法。以无迹卡尔曼滤波为组合导航系统基本算法,测量噪声密度分布中引入高斯混合模型,提出了捷联惯导/电磁计程仪组合导航的高斯混合模型无迹卡尔曼滤波算法,达到实时准确估计并补偿惯性导航系统误差的目的。航行试验验证了基于高斯混合模型组合导航方法的可行性,使得捷联惯导/电磁计程仪组合导航系统的最大定位误差由水平阻尼的1213 m减小到392 m,且比传统无迹卡尔曼滤波方法进一步消除了计程仪误差的影响,定位精度提高了15%。

关 键 词:无迹卡尔曼滤波  高斯混合模型  电磁计程仪  组合导航

SINS/EML navigation method based on Gaussian mixtures unscented Kalman filter
HUANG Fengrong,ZHU Yuchen,YANG Zeqing,GUO Lanshen,QIAN Fa,LI Yang. SINS/EML navigation method based on Gaussian mixtures unscented Kalman filter[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2019, 0(1): 32-35
Authors:HUANG Fengrong  ZHU Yuchen  YANG Zeqing  GUO Lanshen  QIAN Fa  LI Yang
Affiliation:(School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin 300401,China)
Abstract:HUANG Fengrong;ZHU Yuchen;YANG Zeqing;GUO Lanshen;QIAN Fa;LI Yang(School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin 300401,China)
Keywords:UKF  Gaussian mixture  electromagnetic log  integrated navigation
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