| 多无人机多目标协同侦察航迹规划算法 |
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| 引用本文： | 庞强伟,胡永江,李文广. 多无人机多目标协同侦察航迹规划算法[J]. 中国惯性技术学报, 2019, 0(3): 340-348 |
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| 作者姓名： | 庞强伟 胡永江 李文广 |
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| 作者单位： | 1.陆军工程大学无人机工程系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51307183);军内科研(ZS2015070132A12007) |
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| 摘 要： | 针对目前无人机集群对多目标进行协同侦察时,易重复侦察目标,进而导致侦察效率低的问题,提出了一种多无人机多目标协同侦察航迹规划算法。首先,优化了K-means聚类算法的评价标准,使目标集合的聚类结果更加稳定,同时也降低了目标被重复侦察的概率。然后,利用改进的离散粒子群算法求解侦察序列,来降低整体任务的时间代价。最后依据侦察序列生成各无人机任务航迹。仿真结果表明,该算法不仅能够有效避免目标被重复侦察,而且相较于基因算法和标准离散粒子群算法,在4 架无人机观测 30个目标的仿真条件下,将时间代价降低24%,其收敛速度较快,求解精度更高。
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| 关 键 词： | 多无人机 多目标 协同 聚类 离散粒子群算法 |
Path planning algorithm for multi-UAVs cooperative reconnaissance on multiple targets |
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| PANG Qiangwei,HU Yongjiang,LI Wenguang. Path planning algorithm for multi-UAVs cooperative reconnaissance on multiple targets[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2019, 0(3): 340-348 |
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| Authors: | PANG Qiangwei HU Yongjiang LI Wenguang |
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| Affiliation: | (Department of Unmanned Aerial Vehicle Engineering, Army Engineering University, Shijiazhuang 050003, China) |
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| Abstract: | PANG Qiangwei;HU Yongjiang;LI Wenguang(Department of Unmanned Aerial Vehicle Engineering, Army Engineering University, Shijiazhuang 050003, China) |
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| Keywords: | multiple unmanned aerial vehicles multi-target cooperative clustering discrete particle swarm optimization |
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