| 基于参数识别的SINS/DVL初始对准方法 |
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| 引用本文： | 徐祥,史凡伟,徐大诚,富振铎.基于参数识别的SINS/DVL初始对准方法[J].中国惯性技术学报,2019(2):176-180. |
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| 作者姓名： | 徐祥 史凡伟 徐大诚 富振铎 |
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| 作者单位： | 1.苏州大学电子信息学院;2.北京机械设备研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61803278);东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室(B类)开放基金资助项目(SEU-MIAN-201802) |
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| 摘 要： | 针对多普勒测速仪(DVL)辅助捷联惯导系统行进间对准时易受DVL量测噪声的影响,提出一种基于参数识别的SINS/DVL初始对准方法。首先,建立了基于DVL辅助的SINS行进间初始对准观测矢量模型,分析了DVL量测噪声对观测矢量的影响;然后,研究了观测矢量变化规律,建立了观测矢量参数识别模型,利用建立的参数识别模型,设计了基于自适应卡尔曼滤波的参数识别算法,并对观测矢量进行了重构,减小了DVL量测噪声对观测矢量的影响;最后,设计了仿真与跑车实验。实验结果表明,所提出的参数识别算法可以有效抑制DVL量测噪声对初始对准结果的影响。相较于传统方法,在载体运动条件下实现对准误差标准差小于0.1°。
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| 关 键 词： | 初始对准 捷联惯导系统 参数识别 自适应卡尔曼滤波 |
Initial alignment method for SINS/DVL based on parameter identification |
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| XU Xiang,SHI Fanwei,XU Dacheng,FU Zhenduo.Initial alignment method for SINS/DVL based on parameter identification[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2019(2):176-180. |
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| Authors: | XU Xiang SHI Fanwei XU Dacheng FU Zhenduo |
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| Institution: | (School of Electronic and Information Engineering,Soochow University,Suzhou 215100,China;Beijing Institute of Mechanical Equipment,Beijing 100039,China) |
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| Abstract: | XU Xiang;SHI Fanwei;XU Dacheng;FU Zhenduo(School of Electronic and Information Engineering,Soochow University,Suzhou 215100,China;Beijing Institute of Mechanical Equipment,Beijing 100039,China) |
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| Keywords: | initial alignment strapdown inertial navigation system parameter identification adaptive Kalman filter |
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