| 单轴旋转惯性导航系统的水平姿态角误差修正方法 |
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| 引用本文： | 缪玲娟,龚斐,邵海俊,周志强.单轴旋转惯性导航系统的水平姿态角误差修正方法[J].中国惯性技术学报,2019(1):8-14. |
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| 作者姓名： | 缪玲娟 龚斐 邵海俊 周志强 |
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| 作者单位： | 1.北京理工大学自动化学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61473039) |
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| 摘 要： | 在单轴旋转惯性导航系统中,旋转轴不正交误差对于水平方向上的姿态角会产生一定的影响。针对传统最小二乘拟合估计旋转轴不正交角存在拟合近似误差大、未考虑到数据的统计特性等缺陷,提出一种基于Kalman滤波的水平姿态角误差修正方法。在传统方案的基础上,增加以加速度计的输出作为观测量,并采用带有确定性控制项的Kalman滤波方法估计旋转轴不正交角,进而修正转轴不正交误差。仿真实验结果表明,转轴不正交角较大时,该方案将水平姿态角误差峰峰值从传统的最小二乘拟合修正方案的50'进一步降低至10'以内,精度提升了约80%。实际试验结果表明该方案相比于传统的最小二乘拟合修正方案,提升了水平姿态角精度。
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| 关 键 词： | 旋转调制 转轴不正交误差 最小二乘 KALMAN滤波 |
Horizontal attitude error correction method for single-axis rotational inertial navigation system |
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| MIAO Lingjuan,GONG Fei,SHAO Haijun,ZHOU Zhiqiang.Horizontal attitude error correction method for single-axis rotational inertial navigation system[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2019(1):8-14. |
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| Authors: | MIAO Lingjuan GONG Fei SHAO Haijun ZHOU Zhiqiang |
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| Institution: | (School of Automation,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,China) |
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| Abstract: | MIAO Lingjuan;GONG Fei;SHAO Haijun;ZHOU Zhiqiang(School of Automation,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,China) |
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| Keywords: | rotating modulation non-orthogonal angle least square Kalman filter |
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