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| 集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法 | |
| 作者单位： | ;1.长安大学电子与控制工程学院;2.西安爱生技术集团公司;3.无人机系统国家工程研究中心西北工业大学;4.中电科第20研究所 |
| 摘 要： | 针对集群无人机导航定位信号通信过程中,易混入实际随机噪声,而传统GM-CBMe MBer滤波算法处理会导致滤波器发散的问题,提出了一种用于集群无人机定位信号的自适应GM-CBMe MBer滤波算法。首先,构建对应的数学模型,通过观测模型和量测模型对信号进行跟踪、滤波。在此基础上,利用随机有限集和衰减因子实现对噪声的动态处理和进一步预测,结合预测值进行迭代更新,直到滤波过程结束。同时,引入高斯项的剪枝合并来提高滤波精度。实验结果表明,改进算法与传统算法相比较,在集群无人机定位航迹上的杂波点有所减少,总体平均误差降低了26.6%。同时,方法简单易行,便于工程实现。 |
| 关 键 词： | 高斯混合-多目标平衡多目标多伯努利滤波 自适应滤波 无人机集群 导航 多目标跟踪 |
Adaptive GM-CBMeMBer filtering algorithm for clustering UAVs positioning signals |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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