DR导航系统非线性过程处理方法的改进

针对DR系统中利用扩展卡尔曼滤波（EKF）方法解决非线性问题在算法复杂性上的缺陷和精度上的不稳定性，从数据预先处理的角度出发合理规避线性化过程，提出了一种充分利用现成经典卡尔曼滤波公式的行之有效的方法，就是数据进入滤波器之前就预先进行处理，获得每一组量测值按照极坐标-笛卡儿坐标的转换方式转为相应的位置信息，然后按照标准的卡尔曼滤波公式构建滤波器，进行状态的最优估计。计算机仿真结果证明了这种算法的有效性。